2001 Fiscal Year Annual Research Report
注目点移動を行う広角中心窩視覚センサの視覚処理系に関する研究
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13750228
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Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
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| Research Institution | Tokai University |
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Principal Investigator |
清水 創太 東海大学, 電子情報学部, 講師 (20328107)
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| Keywords | ビジョン / 広角中心窩レンズ / 中心視 / 周辺視 / 視覚処理系 / 分散協調処理 / 視線制御 / 移動ロボット |
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| Research Abstract |
本研究では広い視野と注目点部分での高い解像度を実現した多目的かつ多機能的な利用が可能な入力画像を獲得する視覚センサ(広角中心窩視覚センサ)を取り扱っている.その中でも特長ある入力画像のための処理系について注目している.以下に本年度までに得られた結果を示す.
広角中心窩センサからの入力画像を活かすための中心視と周辺視の協調に基づく視覚処理系を考案し,無線および有線でLAN(ローカルエリアネットワーク)接続された複数台のPCにより試作機の製作を行った.製作した視覚処理系のモデルは人間の脳の分散かつ協調処理に基づく.
(1)雑誌論文「Autonomous Mobile Robot Navigation based on Wide Angle Vision Sensor with Fovea」では,移動ロボット上のCCDカメラの視覚装置の視線制御に基づく移動ロボットのナビゲーションを実験のためのアプリケーションとして,色や形状の情報に基づく処理を中心視,動きに基づく処理を周辺視と位置付けた並列協調処理実験により,製作した処理系の動作と有効性の検証を行った.従来型の処理系に対して構築した処理系はプログラム作成における容易性と異なる処理を付加する際の拡張性に対して大きな利点をもつことがわかった.
(2)雑誌論文「Wide Angle Vision Sensor with Fovea-Navigation of Mobile Robot Based on Cooperation between Central Vision and Peripheral Vision-」では,広角中心窩情報の解像度特性に基づく移動ロボットのナビゲーションを実験のためのアプリケーションとして,奥行き知覚の処理を中心視,自己位置検出の処理を周辺視と位置付けた協調処理実験とシミュレーションにより,広角中心窩視覚センサに求められる処理系についての考察を行った.視覚情報の解像度に応じて,異なる周期の複数の処理を簡便に行えることが求められることから,汎用マルチタスクOSを使用した処理系の試作モデルが提案され構築された.
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[Publications] Sohta Shimizu: "Autonomous Mobile Robot Navigation based on Wide Angle Vision Sensor with Fovea"Human Friendly Mechatronics. 345-350 (2001)
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[Publications] Sohta Shimizu: "Wide Angle Vision Sensor with Fovea -Navigation of Mobile Robot Based on Cooperation between Central Vision and Peripheral Vision-"Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 764-771 (2001)
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[Publications] 清水創太: "中心窩を有する広角視覚センサシステムの開発(人物認証のための中心視と周辺視の協調による人の顔への視線追従走行)"第16回生体・生理工学シンポジウム論文集. 93-94 (2001)
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[Publications] 清水創太: "行動支援空間における人間の視覚機能をもつ移動ロボットの誘導"ロボティクス・メカトロニクス講演会'01講演論文集. No.01-4(CD-ROM). 2A1-C6 (2001)
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[Publications] 清水創太: "色あせない記憶のためのカメラマンのいる情景撮影空間(球形ロボットの揺動に関する考察)"ロボティクス・メカトロニクス講演会'01講演論文集. No.01-4(CD-ROM). 2P1-H1 (2001)
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[Publications] 清水創太: "カメラマンのいる情景撮影空間(ネットワークによる協調分散視覚および処理に基づくロボット行動支援空間)"第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集. 1111-1112 (2001)
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[Publications] Eiji Arai: "Human Friendly Mechatronics"ELSEVIER. 6 (2001)
