実時間ヒューリスティック探索のロボット制御への応用

2001 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 13780265
• Research Category: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• Research Institution: Nara Institute of Science and Technology
• Principal Investigator: 新保 仁 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (90311589)
• Keywords: 実時間探索 / ヒューリスティック関数 / 問題解決エージェント

Research Abstract

本年度は当初の計画どおり,主として実時間ヒューリスティック探索のロボット制御シミュレーション用のソフトウェアライブラリを構築した.
構築したライブラリの主な特徴は
1.決定的および確率的状態空間に対応可能である.
2.ヒューリスティック評価関数の更新方法が容易に変更可能である.
3.近年の多彩な実時間探索アルゴリズムに対応するために複数の評価値を維持管理可能である
4.GUI(グラフィカルユーザインターフェース)をそなえ,ア)問題解決の任意の時点における問題解決器の内部状態が観測可能.
(イ)ステップ実行・ブレイクポイントの設定によりアルゴリズムの挙動を詳細に調査可能.
(ウ)初期評価関数・更新方法が容易に変更可能.
5.以下の各種の最新実時間探索アルゴリズムが実装済み.
(ア)LRTA^*
(イ)RTA^*
(ウ)ε-search(ε-LRTA*)
(エ)δ-search(Upper-bounded LRTA^*)
(オ)FALCONS
(カ)eFALCONS
また,同ソフトウェアライブラリを用てLRTA*, FALCONS, δ-searchアルゴリズムの15-puzzleにおける性能評価を行ったところ,前2者に対する後者メモリ効率の優位性を確認した.