全方位画像センサを用いたステレオ画像生成による移動ロボットの遠隔操縦

2001 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 13780333
• Research Category: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• Research Institution: Nara Institute of Science and Technology
• Principal Investigator: 山澤 一誠 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (40283931)
• Keywords: 全方位画像センサ / ステレオ画像生成 / 移動ロボット / HyperOmni Vision

Research Abstract

1.2台の全方位画像センサを用いたステレオ画像生成
2台の全方位画像センサを用いて周囲360度のステレオ画像を生成する方法について検討した.2台の全方位画像センサをロボットに搭載し一定速度で直進させ,得られた2本の全方位画像系列に対し光線空間法を応用した手法を適用することにより両眼立体視可能なステレオ画像を生成することができた.この研究では移動ロボットを自由にコントロールできなかったものの,周囲360度のうち任意の方向のステレオ画像を時間遅れなく生成し,ユーザーに提示することが可能であった.これにより運動視差だけでなく両眼視差によりユーザーが周囲の状況を理解しやすくなった
2.全方位画像センサを用いた任意視点におけるステレオ画像生成
静的シーンを前提に少数の全方位画像より任意の視点におけるステレオ画像生成手法を提案した.約1〜3mごとに全方位画像を取得し,近い3枚の全方位画像間の対応点を各組について求め,モーフィングの手法を応用した手法を適用することにより,任意の視点の画像が生成できた.さらに,単純にモーフィングを適用するのではなく,全方位画像を取得した位置と生成したい視点の位置を考慮してモーフィングしたため,使う3枚の全方位画像が切り替わる際の不連続な変化を減少できた.この手法を応用し,眼間距離だけ離れた向きが平行な画像を2枚生成することによりユーザーが両眼立体視可能な画像を生成することができた.

Research Products

• [Publications] 山口 晃一郎: "全方位動画像を用いた両眼ステレオ画像の実時間生成によるテレプレゼンス"電子情報通信学会論文誌D-II. Vol.J84-D-II, No.9. 2048-2057 (2001)
• [Publications] 冨手 要: "複数の全方位画像を用いた広範囲な任意視点画像の生成"電子情報通信学会技術研究報告. IE2002. (2002)