2002 Fiscal Year Annual Research Report

能動視覚による動的な空間知覚と立体形状認識機構の解明とその応用システムの構築

Research Project

Project/Area Number	14019004
Research Institution	Tohoku University
Principal Investigator	出口光一郎東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (30107544)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	中島平東北大学, 大学院・工学研究科, 講師 (30312614) 岡谷貴之東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助教授 (00312637)
Keywords	視覚情報処理 / 空間認識 / ロボット視覚 / 能動視覚 / 形状認識 / 運動視覚 / 眼球運動 / ステレオ
Research Abstract	本研究では、人間の視覚情報処理における眼球の運動制御を含めた能動的な視覚の仕掛けを解明するとともに,能動視覚をもつロボットを設計して,その視覚による空間知覚と運動制御を実現するシステムを構築する。本年度は、このための1つのシステムの実現である,「行動と画像変化を結びつけたロボットの空間認識」について研究した. 人間は,2眼を用いることにより環境中の物体間の距離あるいは自分自身と物体までの距離を知ることができる.ただし,正確な絶対距離や,正確な方向を認識しているわけではない.対象の空間的な位置についての情報の幾らかは,静止している観察者によっても抽出し得るが正確ではない.しかし、観察者が動き始めれば,さらに多くの情報が手に入るようになる.移動を行うことは,それがうまく実行されるために多くの空間の情報を必要とする.正確な空間情報のもとで正確な行動をすると,眼から得られる画像は予想通りの変化をする.一方,この空間情報が不十分であると正確な行動ができないが,それに加え,不自然な画像変化をも引き起こす.この不自然な画像変化は,それによってまた移動したその観察者に多くの情報をもたらし得る.本研究では,このような行動と画像変化の結びつきに注目した,以下の研究を行った。 1.能動カメラによる追跡に基づく高速移動体の実時間形状認識システム 2.協調する複数カメラからの画像の統合による移動体、静止物体の実時間形状認識システム 3.ロボットに搭載した能動的にカメラによる、ロボットの空間認識そして、これらの成果を統合し、人間の視覚情報処理における眼球の能動制御の仕掛けを解明するとともに、能動視覚をもつロボットを実現して、その視覚による空間知覚と運動制御を実現を図った。

Research Products

(7 results)

All Other

All Publications (7 results)

[Publications] 出口光一郎: "ハンドアイの立場から見たコンピュータビジョン研究"日本ロボット学会誌. 20・4. 364-368 (2002)
[Publications] K.Deguchi: "Detection and enhancement of line structures in an image by anisotropic diffusion"Pattern Recognition Letters. 23. 1399-1405 (2002)
[Publications] 岡谷, 久保田, 出口: "カメラモデルの段階的切り替えによる多視点カメラシステムのセルフキャリブレーション"情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア. 43・CVIM5. 33-42 (2002)
[Publications] T.Okatani, K.Deguchi: "Robust Estimation of Camera Translation Between Two Images Using a Camera with a 3D Orientation Sensor"Proc. 16th International Conference on Pattern Recognition. Vol.I. 275-278 (2002)
[Publications] K.Deguchi, K.Hamasaki, T.Nakajima, T.Okatani: "3-Dimensional Tracking of Multiple Object Motions from Multi-view Image by Mixed CONDENSATION Algorithm"Proc. of Workshop on Machine Vision Applications 2002 (MVA02). 408-411 (2002)
[Publications] Sato, T.Nakagawa, T.Okatani, K.Deguchi: "A Motion Tracking by Extracting 3D Feature of Moving Objects with Binocular Cooperative Fixation"Proc. of 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System (IROS02). 13-18 (2002)
[Publications] 出口光一郎: "画像認識論講義"昭晃堂. 183 (2002)

2002 Fiscal Year Annual Research Report

能動視覚による動的な空間知覚と立体形状認識機構の解明とその応用システムの構築

Principal Investigator

出口 光一郎 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (30107544)

Research Products

[Publications] 出口光一郎: "ハンドアイの立場から見たコンピュータビジョン研究"日本ロボット学会誌. 20・4. 364-368 (2002)

[Publications] K.Deguchi: "Detection and enhancement of line structures in an image by anisotropic diffusion"Pattern Recognition Letters. 23. 1399-1405 (2002)

[Publications] 岡谷, 久保田, 出口: "カメラモデルの段階的切り替えによる多視点カメラシステムのセルフキャリブレーション"情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア. 43・CVIM5. 33-42 (2002)

[Publications] T.Okatani, K.Deguchi: "Robust Estimation of Camera Translation Between Two Images Using a Camera with a 3D Orientation Sensor"Proc. 16th International Conference on Pattern Recognition. Vol.I. 275-278 (2002)

[Publications] K.Deguchi, K.Hamasaki, T.Nakajima, T.Okatani: "3-Dimensional Tracking of Multiple Object Motions from Multi-view Image by Mixed CONDENSATION Algorithm"Proc. of Workshop on Machine Vision Applications 2002 (MVA02). 408-411 (2002)

[Publications] Sato, T.Nakagawa, T.Okatani, K.Deguchi: "A Motion Tracking by Extracting 3D Feature of Moving Objects with Binocular Cooperative Fixation"Proc. of 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System (IROS02). 13-18 (2002)

[Publications] 出口光一郎: "画像認識論講義"昭晃堂. 183 (2002)

出口光一郎東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (30107544)