2005 Fiscal Year Annual Research Report
分散ネットワーク構造を有する超高速認識行動システム
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14102018
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
石川 正俊 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (40212857)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
並木 明夫 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 講師 (40376611)
小室 孝 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 講師 (10345118)
奥 寛雅 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助手 (40401244)
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| Keywords | 知能ロボティクス / 機械力学・制御 / ネットワーク / スマートセンサ情報システム |
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| Research Abstract |
本研究では,分散ネットワーク構造に基づいた大規模な高速リアルタイム認識・行動システムを開発し,環境変動に応じて有機的に再構成される新しい階層型統合モデルの構築を目的としている.
上記目的を実現するため、本年度は、多数のセンサとアクチュエータが協調した超高速センサフィードバックを実現するためのシステム,制御手法,アルゴリズムについて以下のとおり研究を進めた。
1.超高速分散ビジョンネットワークを実現するために,前年度までに開発した高速ビジョンチップシステムに分散ネットワーク機能を付加するためのシステムの設計・開発を行った 上記システムを用いてネットワーク分散視覚情報処理の実機実験を行った。さらに台数を増やした場合の評価実験をシミュレーションにより行った 高速ビジョンチップシステムで人間の素早い手の動きを計測する実験を行った 前年度に開発した 高速ネットワークビジョンのための高速・高感度ビジョンチップ(0.18μmセンサプロセス,100MHz動作,72×64画素)の評価ボードを作成し、動作実験を行った
5.複数のアクティブビジョンと複数のアームの高速リアルタイム協調制御を実現し,その動特性を解析した
6.超高速での3次元認識処理を利用した,高速ハンドリング,操り手法を提案し,評価実験を行った
7.超高速認識行動システムの一応用として、人間の侵入をビジョンセンサが検知し、緊急停止を行うロボットシステムの開発を行った
8.高速センサフィードバックを考慮した分散ネットワークの情報論的な体系化を行った。
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