2003 Fiscal Year Annual Research Report
安全性を考慮した健康支援用多指ハンド・アームロボットの知的制御
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14350120
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| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
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Principal Investigator |
寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (60159043)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
北川 秀夫 岐阜工業高等専門学校, 電子制御工学科, 助教授 (80224955)
三宅 哲夫 豊橋技術科学大学, 工学部, 助教授 (60239366)
安田 好文 豊橋技術科学大学, 体育・保健センター, 教授 (70126952)
矢野 賢一 豊橋技術科学大学, 工学部, 助手 (90314088)
三好 孝典 豊橋技術科学大学, 工学部, 講師 (10345952)
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| Keywords | 多指ハンド / 介護支援用ロボット / マッサージ / 操り・つかみ制御 / インテリジェント制御 / アーム・ハンド・ロボット |
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| Research Abstract |
4本指13関節の多指ロボットハンドを製作した。さらに、6自由度アームロボットと組み合わせ、人間と同程度の可動範囲をもつ人間型アーム・ハンドロボットシステムを構築した。研究は主に二つの部分から構成されている。一つは、多指ハンドにより、物の掴み、操り、持ち替え動作など、人間の基本的な手動作ができるような制御システムを構築した。各指先に力覚センサを搭載させ、また各関節に小型モータを搭載させ、物体の情報が既知の場合に、物体の操り制御ができるシステムを完成させた。次に、この多指ハンドを用いて、健康支援用のマッサージロボットを開発するための基礎研究を行った。まず、理学療法士のマッサージ動作を再現することを考え、理学療法士の手に圧力センサを搭載させ、マッサージ動作をコンピュータにメモリさせた。そして、その指先力を、ロボットハンドにより再現させるティーチング・プレイバック制御システムを構築した。ただし、ロボットハンドの冗長性に対して、指と体との衝突などを回避するためにアルゴリズムに工夫をした。実験により、再現性の良いエキスパートマッサージ運動が実現できることを実証した。さまざまな動作、多くの人間に対して本システムを適用し有効性を検討した。
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[Publications] M.Panya, K.Terashima, et al.: "Expert Message Motion Control by Multi-fingered-Robot Hand"International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003). Las Vegas (USA). 3035-3040 (2003)
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[Publications] M.Panya, K.Terashima, et al.: "Position and force Control of Multi-fingered Robot Hand and Its Application to Massage Motion"International Conference Robotics and Applications '03 (IASTED). Saltzburg (Austria). 100-105 (2003)
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[Publications] H.Kitagawa, K.Terashima, et al.: "Application of Neural Network for the Teaching of Massage to a Multi-fingered Robot Hand"Journal of Robotics and Mechatronics. 14・2. 534-541 (2002)
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[Publications] K.Terashima, et al.: "Sense Feedback Control of Anthropomorphic robot for Medical and Welfare Support"Proc.of the First Symposium on Intelligent Human Sensing (IHSS 2003) "21st Century COB Program". Toyohashi (Japan). 199-206 (2003)
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[Publications] K.Terashima, et al.: "Manipulation Control of Multi-fingered Robot Hand by Sense Feedback"Proc.of the Second Symposium on Intelligent Human Sensing (IHSS 2004) "21st Century COB Program". Toyohashi (Japan). 39-45 (2004)
