自律歩行ロボットによる地雷探知・処理技術の研究(その2)

2003 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 14350123
• Research Institution: Tokyo National College of Technology
• Principal Investigator: 下井 信浩 東京工業高等専門学校, 機械情報システム工学科, 助教授 (10300542)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 竹村 不二夫 テクノチップス株式会社, 技師 ; カワモト ポーリン・ナオミ 信州大学, 工学部, 助教授 (40283238) ; 滝田 好宏 防衛大学校, 工学部, 教授
• Keywords: 対人地雷 / 遠隔探知技術 / 地雷処理技術 / 金属探知機 / 地中レーダ / 自立移動ロボット

Research Abstract

世界中の紛争地域には、戦闘が終了した現在も約7千5百万個以上の対人地雷等が埋設されたまま放置されている。これらの放置地雷は、平和時においても多くの非戦闘員達の生命及び手足を奮っている。このように危険な放置地雷を一刻も早く処理するために世界中の人々から日本のハイテク技術を使用した効率的な地雷探知・処理技術が求められている。
本年度の研究においては、これらの問題を解決するために遠隔からの埋設及び散布地雷が探知可能な自律歩行ロボットの設計・製作及び制御の基本試験を実施した。性能確認試験においては、屋内において不整地を想定した階段の上り下りを達成するための機構とその制御特性等についで性能試験を実施した。
次年度においては、野外における使用を考慮したロボットの構成を実施して、障害物を検知し回避する機構及びその障害物を乗り越えるための制御について検討したい。また、埋設地雷等の回避のために装着する地雷探知用センサの基本設計と製作にも着手したいと思う。

Research Products

• [Publications] 下井 信浩, 滝田好宏, 和崎克巳: "人道的地雷探知技術"日本時計学会誌. Vol148, No1. 9-18 (2004)
• [Publications] Nobuhiro Shimoi, Yoshihiro Takita: "Mine Detecting Technology for Humanitarian Purpose"The 7^<th> World Multi conference on Systemics, Cybernetice and Informatics SCI 2003. SCI2003. 166-171 (2003)
• [Publications] 滝田 好宏: "自立型ロボットの実現のための制御技術"エレクトロニクス実装学会誌. Vol6. 455-459 (2003)