2004 Fiscal Year Annual Research Report
自律歩行ロボットによる地雷探知・処理技術の研究(その2)
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14350123
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| Research Institution | Tokyo National College of Technology |
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Principal Investigator |
下井 信浩 東京工業高等専門学校, 機械情報システム工学科, 助教授 (10300542)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
滝田 好宏 防衛大学校, 工学部・情報工学科, 教授
和崎 克巳 信州大学, 工学部・情報工学科, 助教授 (70271492)
竹村 不二夫 テクノチップス株式会社, 代表者・主任研究員
カワモト・ポーリン ナオミ 信州大学, 工学部・情報工学科, 助教授 (40283238)
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| Keywords | 地雷探知 / 地雷処理 / 金属探知器 |
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| Research Abstract |
世界中の紛争地域には、戦闘が終了した現在も約7千5百万個以上の対人地雷等が埋設されたまま放置されている。これらの放置地雷は、平和時においても多くの非戦闘員達の生命及び手足を奪っている。このように危険な放置地雷を一刻も早く処理するために世界中の人々から日本のハイテク技術を使用した効率的な地雷探知・処理技術が求められている。
本年度の研究においては、野外における使用を考慮したロボットの性能確認試験を実施して、障害物を検知し回避する機構及びその障害物を乗り越えるための制御について検討した。また、埋設地雷等の回避のためにロボット前方に装着する地雷探知用センサの基本設計及び製作を実施した。この結果、不整地走行においては可視光カメラを用いて障害物の認識、光センサを用いて障害物の高さを測定し、踏破が可能で有れば乗り越え、踏破が不可能で有ればそれを回避する制御を実施した。また、敷設地雷の探知においては、駆動輪前方に取り付けた小型金属探知器によりおおむね良好な成果を得ることができた。
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