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2004 Fiscal Year Annual Research Report

非協力衛星捕獲・サービスのための軌道上ロボティクスの研究

Research Project

Project/Area Number 14350125
Research InstitutionTohoku University

Principal Investigator

吉田 和哉  東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (00191578)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 中西 洋喜  東北大学, 大学院工学研究科, 助手 (90361120)
Keywords宇宙ロボット / 非協力衛星 / タンブリング運動 / 軌道上サービス / 衛星捕獲 / コンタクトダイナミクス / インピーダンス制御
Research Abstract

本研究では,自らを制御する能力を失いタンブリング運動する故障もしくは運用終了した人工衛星を,ロボットアームによって安全に捕獲するための宇宙ロボットの制御技術を明らかにし,具体的なミッションを行いうる次世代実用型ロボット衛星の概念設計,基本設計をおこなうための指針を得ることを目的とし,理論展開および実験による研究をすすめてきている.
平成16年度においては,これまでに開発してきた理論的なモデルの検証を行うため,3次元の宇宙ロボットテストベッドを用いた衛星捕獲の模擬実験を実施する環境の構築を行った.ロボットテストベッドの開発のため,市販の汎用7軸ロボットアームであるPA-10を購入し,宇宙空間に浮遊している衛星に搭載されているアームの運動を模擬する実験システムを構築した.
7軸ロボットアームの運動は,アーム先端に作用する力情報に基づくインピーダンス制御および,ロボットベースの反動による運動を重畳した動作として実現される.安定したインピーダンス制御を実現する方法として,力センサからの情報に2次フィルタを用いる方法を開発し,これにより適切なダイナミクスモデルの模擬ができることを確認した.タンブリング運動する人工衛星をターゲットとして捕獲ミッションを行う際,ロボットアームの制御インピーダンスパラメータの違いによって,接触後のターゲットの運動およびターゲットの捕獲性能が変化することをこれまでに理論的に明らかにしているが,これを実験的に検証することが次年度(最終年度)の課題である.

  • Research Products

    (6 results)

All 2004

All Journal Article (6 results)

  • [Journal Article] Momentum Distribution in a Space Manipulator for Facilitating the Post-Impact Control2004

    • Author(s)
      Dimitar Dimitrov, Kazuya Yoshida
    • Journal Title

      Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      Pages: 3345-3350

    • Description
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [Journal Article] インピーダンス制御を用いた宇宙ロボットによる衛星捕獲の力学解析2004

    • Author(s)
      中西 洋喜, 吉田 和哉, 稲葉 典康, 上野 浩史, 小田 光茂
    • Journal Title

      日本ロボット学会第22回学術講演会予稿集 (CD-ROM)

      Pages: 1C11,1-4

    • Description
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [Journal Article] Contact Dynamics and Control Strategy Based on Impedance Matching for Robotic Capture of a Non-cooperative Satellite2004

    • Author(s)
      K.Yoshida, H.Nakanishi, N.Inaba, H.Ueno, T.Nishimaki, M.Oda
    • Journal Title

      Proc.of the RoManSy 2004, 15th CISM-IFToMM Symposium, Montreal, Canada (CD-ROM)

      Pages: 1-10

    • Description
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [Journal Article] Capture of a Non-cooperative Satellite by a Robot Manipulator Under the Impedance Control2004

    • Author(s)
      H.Nakanishi, K.Yoshida, N.Inaba, H.Ueno, T.Nishimaki, M.Oda
    • Journal Title

      Proc.of 24th International Symposium on Space Technology and Science, Miyazaki, Japan ISTS 2004-o-2-07v

      Pages: 1-6

    • Description
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [Journal Article] Dynamics, Control, and Impedance Matching for Robotic Capture of a Non-cooperative Satellite2004

    • Author(s)
      K.Yoshida, H.Nakanishi, H.Ueno, N.Inaba, T.Nishimaki, M.Oda
    • Journal Title

      Advanced Robotics 18-2

      Pages: 175-198

  • [Journal Article] 衛星捕獲時の制御遅れを含むコンタクトダイナミクス2004

    • Author(s)
      中西 洋喜, 吉田 和哉, 稲葉 典康, 上野 浩史, 小田 光茂
    • Journal Title

      2004 ISAS 14th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics 講演後刷り集

      Pages: 110-114

URL: 

Published: 2006-07-12   Modified: 2019-12-20  

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