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2005 Fiscal Year Annual Research Report

非協力衛星捕獲・サービスのための軌道上ロボティクスの研究

Research Project

Project/Area Number 14350125
Research InstitutionTohoku University

Principal Investigator

吉田 和哉  東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (00191578)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 中西 洋喜  東北大学, 大学院工学研究科, 助手 (90361120)
Keywords人工衛星 / 知能ロボティクス / 衛星捕獲 / コンタクトダイナミクス
Research Abstract

近年,グローバルコミュニケーションネットワークを目指した通信衛星が展開されつつあるが,量産・低コストを指向するあまり衛星の故障回数が増加し,衛星の使い捨てが行われ,これらの不要衛星が宇宙のゴミ(Space Debris)となって軌道上を漂い続ける事態が懸念されている.故障・運用終了した衛星には自らを制御する能力はなく,タンブリング運動とよばれる複雑な回転運動をしたまま軌道上を漂流しつづけることとなる.これらを捕獲回収するためには軌道上ロボットの助けが必要である.
本研究では,タンブリング衛星の安全な捕獲を可能とする宇宙ロボットの制御技術を明らかにし,具体的なミッションを行いうる次世代実用型ロボット衛星の概念設計,基本設計をおこなうための指針を得ることを目的とする.
平成17年度においては,衛星を把持する瞬間に対象の把持飛ばしを防ぎ,安全に衛星捕獲に伴うための効果的な力制御法を明らかにした.また,ロボットアームの運動量を適切にコントロールすることにより,衛星捕獲後に捕獲衛星および捕獲対象の姿勢の乱れを最小限にとどめる制御法を明らかにした.さらに,これらの制御及び,前年度までに確立されていた制御法を統合・総括して,一連の衛星捕獲シーケンスを確立し,数値シミュレーションによりその妥当性を確認した.
また,捕獲対象となる衛星モデルを精密石定盤の上において空気浮上させ,宇宙空間に浮遊している状態を模擬した.本実験装置を用いて,ロボットアームが浮遊ターゲットに触れる瞬間の接触現象(コンタクトダイナミクス)に関する力学データを収集することにより,これまで構築してきた数学モデルが妥当であることを検証するとともに,モデルに用いる物理パラメータの同定法についても確立した.

  • Research Products

    (6 results)

All 2005

All Journal Article (6 results)

  • [Journal Article] An Adaptive control of a Space Manipulator for Vibration Suppression2005

    • Author(s)
      S.Abiko, K.Yoshida
    • Journal Title

      Proc.of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'05)

      Pages: 2888-2893

    • Description
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [Journal Article] Impedance Control of Free-flying Space Robot for Orbital Servicing2005

    • Author(s)
      Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida
    • Journal Title

      Journal of Robotics and Mechatronics (掲載決定) 18-5(印刷中)

  • [Journal Article] Utilization of Distributed Momentum Control for Planning Approaching Trajectories of a Space Manipulator to a Target Satellite2005

    • Author(s)
      Dimitar Dimitrov, Kazuya Yoshida
    • Journal Title

      Proc.of the 8th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space

      Pages: 3B-4

  • [Journal Article] フリーフライングロボットの手先インピーダンス制御-基礎方程式の定式化-2005

    • Author(s)
      中西洋喜, 吉田和哉
    • Journal Title

      目本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集

      Pages: 1P1-S-053

  • [Journal Article] 宇宙ステーション搭載型マニピュレータのハイブリットシミュレーションと冗長性を用いた振動抑制制御2005

    • Author(s)
      吉田 和哉, 渡邉 紘充, 安孫子 聡子, 佐藤 洋一郎
    • Journal Title

      日本機械学会ロボティクス・メガトロニクス講演会論文集

      Pages: 1P1-S-054

  • [Journal Article] 空気浮上型テストベッドを用いた宇宙機の衝突模擬実験と接触力の数値モデリング2005

    • Author(s)
      田中大輔, 中西洋喜, 吉田和哉
    • Journal Title

      日本航空宇宙学会北部支部2006年講演会論文集

      Pages: U-3

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Published: 2007-04-02   Modified: 2019-12-20  

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