2002 Fiscal Year Annual Research Report
動的環境下における知的エージェント集団の創発的知能の開発
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14350209
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| Research Institution | Chiba University |
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Principal Investigator |
平田 廣則 千葉大学, 大学院・自然科学研究科, 教授 (60111415)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
濱上 知樹 千葉大学, 大学院・自然科学研究科, 助手 (30334204)
小圷 成一 千葉大学, 大学院・自然科学研究科, 助教授 (70241940)
須貝 康雄 千葉大学, 工学部, 助教授 (30187629)
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| Keywords | 創発システム / マルチエージェント / 知的車椅子 / 強化学習 / 自律移動 / 協調行動 / 学習オートマトン / セルオートマトン |
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| Research Abstract |
初年度にあたる今期は,以下の3点について取り組んだ。
(1)知的エージェント集団の創発的知能に関する基礎理論の確立
自律行動の基礎技術である強化学習について,実環境に近い部分マルコフ過程タスクに効果的な、新しい手法を開発した。また,モジュール構造型のエージェントにおける効率的な学習方法と,創発的な形態形成メカニズムに関して,基礎理論上での新たな展開を得た。
(2)知的エージェント集団理論を応用した「知的車椅子群システム」の概念・システム仕様,及びハードウェア設計
知的車椅子が具備すべき諸機能を「自律」「協調」「協同」という個別の役割に分解し,これらが独立に動作するとともに,互い調停し合うシステムアーキテクチャを仕様に取り込んだ。一方ハードウェアの設計として,電動車椅子を改造し,専用のドライバを開発することで.後述のシミュレータシステムとのシームレスな結合が可能な研究環境の構築に成功した。
(3)知的車椅子群システムにおける進化・学習・創発実験に利用するシミュレータシステムの開発
実機での学習・進化・創発実験に伴う負荷を軽減するためのコンピュータシミュレーションシステムを開発した。クライアントに相当するエージェントの設計を容易にするために,専用フレームワークを別途開発した。これらの実装により,効率的な実験環境の構築に成功した.
以上3点の研究により,今年度は,論文4件,国際会議3件,講演発表1件,図書1件の成果を上げることができた。
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Research Products
(7 results)
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[Publications] 濱上知樹, 小圷成一, 平田廣則: "誘因価値に基づいて行動選択確率が変化する強化学習法"電気学会論文誌C. Vol.122-C No.12. 2157-2164 (2002)
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[Publications] 須田 祐, 濱上知樹, 小圷成一, 平田廣則: "経験的知識に基づく遺伝子操作を導入したGAによる効率的なモジュール構造型ロボットの迷路巡航学習"電気学会論文誌C. Vol.123-C No.1. 138-143 (2003)
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[Publications] 松田泰明, 濱上知樹, 小圷成一, 平田廣則: "フローシステムにおける分岐構造形成の計算機シミュレーション"電気学会論文誌C. Vol.123-C No.3. 585-590 (2003)
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[Publications] 濱上知樹, 平田廣則: "マルチエージェントシステムにおけるテザインパターンを用いたフレームワークの設計"電気学会論文誌C. Vol.123-C No.4(掲載予定). (2003)
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[Publications] T.Hamagami, S.Koakutsu, H.Hirata: "Reinforcement Learning to Compensate for Perceptual Aliasing Using Dynamic Additional Parameter : Motivational Value"Proc.IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics. Vol.2(CD-ROM). (2002)
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[Publications] S.Koakutsu, T.Hamagami, H.Hirata: "A Multi-start Simulated Annealing Using Immunity-based Operations and its Application to the Quadratic Assignment"Proc.IASTED International Conference on Intelligent Systems and Control. 144-148 (2002)
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[Publications] 濱上知樹(8章), 平田廣則(8, 9章), 銭飛(9章)〔分担執筆〕: "学習とそのアルゴリズム 第8章 強化学習とそのアルゴリズム 第9章 学習オートマトン理論とそのアルゴリズム"電気学会 GA・ニューロを用いた学習法とその応用調査専門委員会編 森北出版. 206(26,22) (2002)
