2004 Fiscal Year Annual Research Report
非線形駆動系と移動体ステアリングの非線形制御に関する理論的・実験的研究
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14350224
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| Research Institution | Chiba University |
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Principal Investigator |
劉 康志 千葉大学, 工学部, 助教授 (70240413)
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| Keywords | 時変パラメータ / 弾性振動モード / 多自由度非線形駆動系 / 非線形出力フィードバック / 自動駐車システム / 操舵角制限 / 駐車空間制約 / 自動駐車アルゴリズム |
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| Research Abstract |
本年度の研究では、以下の成果を収めた。
1.時変パラメータと弾性を有する非線形駆動多自由度振動系のロバスト大域指数安定制御理論:
前年度の研究では、定係数剛性多自由度電磁アクチュエータ駆動系に対して、非線形出力フィードバック制御方法を開発できた。しかし、磁気軸受けなどでは軸の回転速度は加速時に時間と共に変化するし、また弾性による高次振動モードの制振も実用上考慮しなければならない。これに対し、本研究ではロバスト制御理論とリヤプノフ理論を融合することによって、時変パラメータ及び高次弾性振動モードを有する非線形駆動多自由度振動系を大域指数安定化できる方法の開発に成功した。この方法諭によって、いままで低速回転する回転体にしか適用できなかった非線形制御法を高速回転の制御まで広げることができ、エネルギー効率のよい回転体の制御法を確立することができた。
2.入力飽和を許容する大域指数収束可能な自動駐車方法:
実用的な自動駐車システムの開発に当たって、操舵角の制約を考えなければならない。そこで、本研究では前年度の研究で開発したChainedシステムに対する切り替え制御アルゴリズムについて、操舵角が飽和しても状態を収束させるこができるための(初期状態に対する)条件を解明した。
3.自動駐車システムの実用化:
上記研究2で明らかにした初期値に対する条件に基づいて自動車の駐車アルゴリズムを構築し、駐車空間制約と操舵角制約があっても、あらゆる初期位置と姿勢から自動駐車できる制御パッケージを開発できた。さらに,実験によってこの制御アルゴリズムを繰り返し検証した結果、実用化・商品化に耐えうるものであることを判明した。
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Research Products
(7 results)
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[Book] 現代制御理論通論2005
Author(s)
劉 康志, 申 鉄竜
Total Pages
250
Publisher
培風館(出版予定)
Description
「研究成果報告書概要(和文)」より
