2002 Fiscal Year Annual Research Report
負荷端の動作に受動的柔らかさを創生するステッピングモータ駆動系に関する研究
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14550253
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| Research Institution | Takamatsu National College of Technology |
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Principal Investigator |
平岡 延章 高松工業高等専門学校, 制御情報工学科, 教授 (70218767)
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| Keywords | 運動制御 / ステッピングモータ / 受動的柔らかさ / ソフトアクチュエーション / アクチュエータ / マニピュレータ / DD駆動 |
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| Research Abstract |
交付申請書の「本年度の研究実施計画」に従い,実験装置の整備とこれまで得られた研究成果の公表を行った.
1.現有実験装置の改良
物体搬送実験を行うため,空気圧電磁弁と真空ピックアップからなる搬送用グリッパを製作し,ステッピングモータDD駆動垂直3関節マニピュレータに実装した.
2.水平3関節マニピュレータの設計・製作
ソフトアクチュエーション下での挙動を上記現有マニピュレータと比較検討するためステッピングモータDD駆動水平3関節マニピュレータを製作する.機構の設計と主要部品の購入を終え,現在構造部品を加工中である.
3.これまでに得られた知見の公表
(1)ソフトアクチュエーション下でのステッピングモータのトルク指令駆動法を提案し,DD駆動垂直3関節マニピュレータを用いて定トルク指令による駆動特性を検証した.カセンサを用いた接触力の測定と定トルク駆動による関節角のステップ応答から,提案手法によりステッピングモータをトルク駆動できることが確認できた.得られた知見は学術論文として公表した(日本機械論文集C編・平成15年4月号に掲載予定).
(2)トルク指令駆動法を双方向回転にする系に適用するためのトルク制御系の改善手法を提案し、DD駆動垂直3関節マニピュレータを用いて双方向動作時の連続トルク可変特性を検証した.トルク符号切換え時のトルク角の不連続性を解消することで,全トルク領域に渡り滑らかなトルク特性が実現できることを示した.(平成14年11月・第11回計測自動制御学会中国支部学術講演会にて口頭発表).
以上,概ね研究実施計画どおりの成果が得られた.
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Research Products
(1 results)
