2004 Fiscal Year Annual Research Report
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14580023
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| Research Institution | University of Fukui |
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Principal Investigator |
清水 史郎 福井大学, 教育地域科学部, 教授 (30020134)
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| Keywords | スノーボード / ロボット / 膝関節 / 股関節 |
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| Research Abstract |
スノーボードの連続ターンができる膝関節の屈曲・伸展モデルと股関節の屈曲・伸展モデルを開発した.スノーボードには,ある程度の幅を持たせた.またスノーボードに有効サイドカーブが働くように,サイドカットのあるスノーボードを使用した.それぞれのモデルに装着した1個のサーボモータは目視により制御されるが,膝関節の屈曲・伸展あるいは股関節の屈曲・伸展により,スノーボーダーをターンの内側に傾けるだけで連続ターンが可能になった.つまりフロントサイドターンでは,膝関節を伸展あるいは股関節を屈曲する動作が有効であった.またバックサイドターンでは,膝関節を屈曲あるいは股関節を伸展する動作が有効であった.
ラジオコントロールによる操作では,足関節の屈曲・伸展モデルが比較的容易にSS系の重心移動ができ,足関節,膝関節,股関節の各屈曲・伸展モデルの順に左右の連続ターンの試行が難しくなった.これは各関節の屈曲・伸展角度の範囲を同一にした場合,重心が左右に移動する幅が足関節,膝関節,股関節の順に小さくなるためであると考えられる.このことを,より定性的に理解するため,スティックピクチュア・モデルを仮定して各関節の屈曲・伸展と重心移動の大小を比較検討した.
現実の滑走では,足関節,膝関節,股関節の屈曲・伸展のそれぞれを単独に実行したと仮定すると,足関節の場合は屈曲・伸展の幅が大きく,十分なSS系の重心移動を行うことが可能である.しかし足関節による過度の重心移動は転倒しやすく.逆に膝関節や股関節の屈曲・伸展だけでは,十分な重心移動が実現しにくいおそれがある.したがって,複合動作で行う現実の滑走では,それぞれの滑走条件に適した各関節の屈曲・伸展をタイミングよく合成する技術が必要である.
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