レスキューロボットのための分散センシングシステム構築に関する研究

2002 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 14750185
• Research Institution: Kobe University
• Principal Investigator: 徳田 献一 神戸大学, 経済学研究科, 助手 (60335411)
• Keywords: レスキューロボット / 分散センサ / 水平分散アーキテクチャ / FDNet / センサ情報統合

Research Abstract

分散センサユニットおよびロボット搭載センサの設計を行い,センサ間の情報を統合するためのネットワークシステムとして,水平分散アーキテクチャによる"FDNet"の設計と実装を行った.
具体的には,神戸大学工学部情報知能工学科で開発中のレスキューロボットRoQ(既存設備TITAN-VIIIの上に構築)のアーキテクチャとしてFDNetを位置づけ,JAVAおよびCORBAによりプラットフォーム依存性を排し,複数多種のセンサからの情報を,ロボット搭載センサと外部に設置された分散センサの区別なくセンサ情報を取り扱えるシステムとして実装した.このFDNetにより,必要なセンサ情報に自由アクセスし,また得られたセンサ情報の統合についても動的にアルゴリズムを組み替えが可能となった.
分散センサとしては,I2Cバス等によるセンサネットワーク構築の可能性について調査を行った。外部センサとしては,超音波センサ,赤外線センサ,ロボット搭載センサとして足裏圧力センサ・角度センサ・傾斜角センサ,超音波センサについて評価実験を行った.この中で,ロボット搭載センサのためには,I2Cバスによるセンサネットワーク,小型分散センサユニットにはBlootoothによるセンサネットワークの構築の可能性を得たので,今後。これらによる有線・無線でのセンサネットワークシステムの構築を行う.