レスキューロボットのための分散センシングシステム構築に関する研究

2003 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 14750185
• Research Institution: Kobe University
• Principal Investigator: 徳田 献一 神戸大学, 経済学研究科, 助手 (60335411)
• Keywords: レスキューロボット / 分散センサ / 水平分散アーキテクチャ / FDNet / センサ情報統合

Research Abstract

レスキューロボットに搭載したセンサ間の情報を統合するためのセンサネットワークシステームのミドルソフトウェアとしてFDNetの開発を昨年度に引き続き進め,分散センシングのためのハードウェア基盤の構築を行った.
具体的には,神戸大学工学部情報知能工学科で開発中のレスキューロボットRoQのロボットソフトウェアFDNetについて,ロボット稼働中に任意のセンサウェアとの結合分離を行うためのダイナミックプログラミングの枠組みを実装した.これにより,ロボット稼働中にも,任意のハードウェアを駆動するための機能をロボットに追加,編集,統合を行うことができることとなった.
分散センシングのためのハードウェア基盤としては,ロボットのセンサ系についてUSB化を果たし,すべてをFDNet上に動的に接続した.これによりロボットの内界センサであるポテンショメータや傾斜角計と同列に,外界センサである赤外線センサなども,ロボット稼働中であっても接続可能なものとした.
今後は,これまでに開発したソフトウェア基盤FDNetの上に,有線および無線の分散センサを製作し,レスキューロボットのセンサとして,ロボット運用中に構成の変更が可能でかつ,処理内容をも動的に変更可能なシステムとして完成させる計画である.

Research Products

• [Publications] Kenichi TOKUDA: "Estimation of fragile ground by foot pressure sensor of legged robot"Proc.of the 2003 IEEE/ASME AIM2003. 447-453 (2003)
• [Publications] 徳田 献一: "レスキューロボットRoQのための分散センシングシステムの構築"計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集. 2J1-2J5 (2003)