2004 Fiscal Year Annual Research Report
レスキューロボットのための分散センシングシステム構築に関する研究
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14750185
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| Research Institution | Wakayama University |
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Principal Investigator |
徳田 献一 和歌山大学, システム工学部, 助手 (60335411)
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| Keywords | レスキューロボット / 分散センサ / 水平分散アーキテクチャ / FDNet / センサ情報統合 |
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| Research Abstract |
レスキューロボットに搭載したセンサ間の情報を統合するためのセンサネットワークシステムのミドルウェアソフトとしてFDNetの開発を行い,その開発環境およびユーザインタフェイスの構築を行った.このインタフェイスは,GUIによりFDNetのあらゆる要素をロボット稼働中にリアルタイムに編集可能とするものである.
具体的には,神戸大学工学部情報知能工学科で開発中のレスキューロボットRoQにロボットソフトウェアとしてFDNetを組み込み,開発環境の構築および評価を行った.
分散センサとして,Bluetoothによる小型分散センサの試作器を製作し,FDNetに接続可能な無線センサデバイスとして必要なソフトウェア基盤を構築した.
これらの成果により,FDNetを埋め込んだレスキューロボットから,ロボットに直接取り付けられたセンサと全く同等に,複数の無線センサをロボット搭載センサとして扱えるようになった.また,FDNet開発ユーザインタフェイスによりそれらのセンサ情報統合処理についてもリアルタイムに処理方法を最適なものへと変更,編集することが可能となった.
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