2004 Fiscal Year Annual Research Report
自然地形における確率に基づく最適経路計画手法の研究
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14750384
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| Research Institution | Japan Aerospace Exploration Agency |
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Principal Investigator |
吉光 徹雄 独立行政法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究本部・宇宙探査工学研究系, 助手 (60332152)
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| Keywords | 経路計画 / 月・惑星ローバ |
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| Research Abstract |
本研究は,月・惑星表面などの自然地形を自律的に移動するロボットの経路を確率的に生成する手法に関するものである.自然地形のセンシングには大きな誤差が含まれるため,ロボットが持つ周囲の地形は,遠くになるほど不正確となる.これまでに筆者が提案してきた自然地形における最適経路計画手法は,正確な地形図が得られることを前提としているため,実際の移動ロボットへの適用に問題が残されていた.この手法をさらに発展させ,地形図と最適化に用いる評価関数を確率表現することによって,最もエネルギが小さくなるであろう経路や最も安全であろう経路を生成させる.このため,本年度では以下の項目に関して研究を行った.
(1)屋外でのフィールド試験
昨年度までの研究により,提案した経路計画手法を用いたロボットシステムを構築し,屋内や短距離で実際に走行させた.本年度は,より月・惑星に近い屋外の地形において走行実験を行ない,改良を行なった.
(2)研究のまとめ
今年度で3年をかけた本研究が終了するため,最終的な研究のまとめを行なった.
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