2002 Fiscal Year Annual Research Report
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14750730
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| Research Institution | Tokai University |
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Principal Investigator |
渡邉 啓介 東海大学, 海洋学部, 講師 (10297202)
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| Keywords | AUV / ドッキング / 沿岸域調査 / 小型軽量化 / 低コスト化 |
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| Research Abstract |
本研究では、小規模であるが海中で時間空間的に連続した調査可能な観測システムの開発を目指している。一つのAUVは、陸上では大人1〜2名で運搬可能、小型汎用漁船を利用し港での作業や海中への投入揚収に専用設備を要さない、沿岸域を対象として最大水深200m、を設計の基本目標としている。AUV1機での機能は限定されるが、複数がネットワークを構成することで従来にない広範囲の観測を可能にすることも目標である。
本年度の計画では、AUVシステムの構築、AUV通信リンクの確立を予定していたが、予定していた推進装置が生産中止となったこと、AUV製作業者を探すのに時間がかかったことから、AUV構築に予想外の時間と手間がかかり、当初予定していた通信リンクの確立については現在も進行中である。今年度は、まず、上述した観測システムの全体コンセプトの確立を行い、開発すべきAUVを安価に実現するための調査、及び概念設計を実施した。その結果、陸上での作業には約25kgf以下に重量を抑えることが望ましいが、必要なAUVの機能を実現するためには耐圧容器を分割せざるを得ないという結論に達した。そこで、陸上では分割された耐圧容器を海中でドッキングさせる方式としてワイヤ巻取り方式を開発した。耐圧容器の強度設計、推進装置の設計等を実施し、100WhNiMHバッテリ4個、PC104モジュール、水温、プロペラ式流速、深度、傾斜、方位センサを搭載する2個の耐圧容器が海中で一体となるAUVを製作した。また、PC104CPUをメインとし、A/D、D/A、PCMCIA無線LANを搭載したコンピュータシステムを構築した。次に、超音波測距通信システムの開発に着手し、耐圧容器本体のコネクタピン数の制限からシリアル通信により、外付けの超音波モジュールをコントロールする方式として、測距部分を構築した。
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