無線LANを用いた農作業ロボット群の協調管理システム

2003 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 14760161
• Research Institution: Hokkaido University
• Principal Investigator: 石井 一暢 北海道大学, 大学院・農学研究科, 助手 (70301009)
• Keywords: 協調管理システム / 無線LAN / ADIS / センサインタフェース / クロスプラットフォーム

Research Abstract

本研究は土地利用型農業に対する作業ロボットの協調作業管理システムの構築を目標に,本年度はほ場内で作業を行うロボットの状態を監視し,安全に作業を行うための管理システムを構築することを目的とした。作業状態を監視するため,それぞれのロボットで計測可能な基礎的パラメータを管理ホストに送信可能とするシンタックスを作成した。本シンタックスは現在策定中の国際規格(ADIS:ISO11787,Server:ISO11783 Part13)とも互換性を維持することを前提として作成したため,将来的に農作業機械間の通信プロトコルが普及した後でも使用可能である。また,次年度以降に3台以上のロボットの使用も可能とするため,ロボットのセンサインタフェースの統合化と標準化を行った。これにより車両仕様の異なるロボットに対しても同様のシンタックスを用いた情報の授受が可能となり,複数の作業ロボットの管理が容易となる。これらシンタックス授受に関わる手続きは全て複数のOSでも使用可能となるようクロスプラットフォームを前提として作成し,ライブラリ化を行った。さらに,これらの情報を用いて群ロボットを管理するための管理システムの構築を行った。管理システムもユーザがOSを意識せずに使用できるようJavaを用いて記述し,Webブラウザを通して監視できるよう作成した。本システムを用いることで,複数のロボットの作業状態をモニタ可能であるだけでなく,ロボットに問題が生じた場合の警告,トラブルシューティングを行うためのガイドラインを提示することが可能となった。