2004 Fiscal Year Annual Research Report
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15100002
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
中村 仁彦 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (20159073)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山根 克 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 講師 (00361543)
大武 美保子 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 研究拠点形成特任教員 (10361544)
岡田 昌史 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助教授 (60323523)
関口 暁宣 弘前大学, 理工学部, 助手 (80344612)
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| Keywords | 力学的情報処理 / ヒューマノイド / 知能 / 筋骨格モデル / ミラーニューロン |
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| Research Abstract |
1.力学的情報処理理論
力学的引き込み現象としてのコミュニケーション
音声の非言語情報を利用し,ロボットと人との間で内部状態の運動を同期させることを基本原理とするコミュニケーションの理論を構築した.
2.ミラーニューロンの数学モデル
HMMの多重階層化による行為の抽象化
HMMの自己組織化による多重階層化とそれに基づく行為の抽象化の方法を開発し,多様なレベルでの抽象化と運動認識の効率化を実現した.
3.ヒューマノイドロボットによる行為の受容と生成の実験
人間動作計測に基づくヒューマノイド動作パターン獲得とその制征系設計
人間の動作を観察して基本動作パターンを自動解析し収集するシステムを開発し、その代表的な動作に対する制御系を設計した.
従外力運動をするヒューマノイドロボットの試作(継続)
外界からの力を受けて運動を変化させることができるヒューマノイドのメカニズムを開発し,基礎的な動作実験を行った.
4.人問の筋・骨格詳細モデルによる大規模センサリ・モータ系のシミュレーション
人間詳細モデルの順逆動力学計算の並列計雄による高速化
人間詳細モデルの動力学計算のクラスター並列計算による高速化について検討した.
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