2004 Fiscal Year Annual Research Report
全身行動における「コツ」と「目の付け所」のヒューマノイド科学
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15200013
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
國吉 康夫 東京大学, 大学院・情報学環, 教授 (10333444)
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| Keywords | コツ / ツボ / 目の付け所 / ヒューマノイド / ロボット / 起き上がり / 瞬発力 / モーションキャプチャ |
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| Research Abstract |
本研究では、ヒューマノイドの全身ダイナミック行動における「コツ」と「目の付け所」を、行動の動力学と情報構造における「疎な制御介入点」と「疎な制御情報抽出点」と捉え、これらを実験的に解明し、理論化し、応用例を構成することを目指しており、本年度は以下の成果をあげた。
1.人間全身行動スキルの情報理論の構築:全身接触動作の詳細情報を取得するために,圧力分布計測センサを構築した.検討の結果,当初予定した床面上設置でなく身体上設置が必要と分かり,市販品がないため,新たに,接触行動計測用の全身分布圧力センサを試作した.検証のため,これを小型人型ロボット背面に装着し,取得したデータから行動情報を抽出する実験を行った.また,人間動作の大域動力学構造の情報理論の構築を進めた。
2.ヒューマノイドロボットの運動性能向上:前年度の実験を踏まえ、等身大ロボット本体の運動性能向上に着手した。一部構造部材の強化と軽量化、接触運動制御のための触覚センサ開発,体内制御回路群の改良等を行った.
3.ヒューマノイドロボットによる全身動作の構成実験:様々な運動スキルを統一的に実現するための制御介入点の具体的定式化に着手した.系の状態空間中での可到達性に関する新たな基準を導入し,振り子や受動歩行など基礎的な運動に関して,系の性質を活用した制御戦略を自動生成する手法を構築した.
4.「目の付け所」と「コツ」の関連の解明:起き上がり動作の視覚認識における人間の時間的注視点を心理実験により特定した.これが,前年度までに抽出された制御介入点とが一致することを確認した.
以上の成果は、国際論文誌,国際会議等で発表し、高い評価を得た。また、テレビ、新聞等で広く報道され、多大な感心を集めた。
これにより、本研究の中心概念の二つである「コツ」について、情報論的体系化が進展した.
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