2005 Fiscal Year Annual Research Report
多様な環境中を長距離にわたって自律的にナビゲーションする移動ロボットの構成法
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15300052
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
油田 信一 筑波大学, 副学長 (00092502)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
坪内 孝司 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 助教授 (80192649)
大矢 晃久 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 助教授 (30241798)
中内 靖 筑波大学, 大学院システム情報工学研究科, 助教授 (50361324)
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| Keywords | 移動ロボット / 自律ナビゲーション / 測域センサ / レーサレンジセンサ / 自己位置推定 / 障害物回避 / ロボットコントローラ |
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| Research Abstract |
本研究では、市街地の環境を通行人に混じって走破する自律移動ロボットを目指しており、移動ロボットが目的地まで信頼性高く到達するための枠組みとして、
1.移動ロボットの構成法と基本機能の制御方式
2.ロボットが自ら得た環境情報を統合して地図を作る方式
3.センサ情報にリフレクシブに反応して安全を確保しつつ、全体としては計画された経路を走行する、反射行動と計画行動の融合方法
などの研究・開発を目的としている。
本年度は、実証システムを設計・開発しつつ
1.移動ロボットの機構と機能分散コントローラの設計と開発
2.ロボットが環境を認識するために開発されたセンサの利用方式とランドマーク地図及び地形情報に基づく自己位置認識方式の検討と実験
3.レンジセンサによる環境の認識と走行経路計画の実装
4.車道の横断を含む歩道走行方式の検討と実験
5.走行路に階段・段差を含む場合のナビゲーション方式の検討と実装
を行った。
本年度の大きな成果としては、移動ロボットの環境認識のための測域センサの開発とそれを用いたナビゲーションのロバスト化があげられる。本研究プロジェクトのメンバーが参加して新たに開発された測域センサとそれを用いた自己位置認識及び障害物の検出は本年度の大きな成果であり、実世界における移動ロボットの自律ナビゲーション技術に大きな進歩をもたらすものと考えている。
また、開発している機能分散コントローラは、別途開発試作した教育研究用の移動ロボットプラットフォーム(名称:ビーゴ)の上で走行制御サブシステムとして評価を進めている。この走行制御サブシステムは車輪型移動ロボットの標準的な走行制御システムとして利用できるものであり、ソースコードの公開を予定している。
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