2004 Fiscal Year Annual Research Report
感性的微動効果を活用したリハビリテーション・ムーバの開発
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15300067
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
蓮見 孝 筑波大学, 大学院・人間総合科学研究科, 教授 (60237956)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
福田 修 独立行政法人産業技術総合研究所, 人間福祉医工学研究部門, 研究員 (20357891)
永田 彦可 独立行政法人産業技術総合研究所, 人間福祉医工学研究部門, 主任研究員
菅原 順 独立行政法人産業技術総合研究所, 人間福祉医工学研究部門, 研究員
木塚 朝博 筑波大学, 大学院・人間総合科学研究科, 講師 (30323281)
白木 仁 筑波大学, 大学院・人間総合科学研究科, 助教授 (90206285)
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| Keywords | 車椅子 / 感性 / リハビリテーション / 下肢障害者 / 微動 |
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| Research Abstract |
リハビリテーション・ムーバの開発のためには、ムーバを構成するコントローラ、微動装置、移動機構の3つの要素について研究・開発を行う必要がある。本年度の研究はコントローラの試作及び微動の一種である揺動を再現する装置の設計・試作とそれらを搭載した試作車椅子の製作の3点からなる。
(1)コントローラの試作
2つの3軸加速度センサを用いて両腕の運動を感知することにより車椅子の制御ができるマイミングコントローラを設計・試作した。さらに(3)で試作したオムにホイールを用いた電動車椅子に搭載し動作テストを行った。
(2)車椅子用揺動装置の設計
昨年度分析をおこなった揺動運動における物理的インピーダンスの変化に対する感性特性の違いを基に、車椅子用揺動装置の仕様を決定し設計・試作を行った。
(3)試作一号機製作
上にマイミングコントローラ及び車椅子用揺動装置を全方位移動が可能なオムニホイールを用いた電動車椅子に搭載し実動モデルを制作した。(試作一号機)
動作テストの結果、2つの三軸加速度センサによって全方位への移動、回転を制御することができた。感性に関わる微動運動を再現するためにはより多くの運動感知センサを用い身体運動を制御へのフィードバックとして用いることが必要である。また律動といったリズムを刻む微動を再現するためには応答性の改善が必要であることが示唆された。
ひきつづき、試作一号機を用いて揺動による微動効果について感性と生理的変化の測定を行い評価してゆく。
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