2004 Fiscal Year Annual Research Report
多数の振動モードを有する構造物のモデリングと振動と運動の制御に関する基盤的研究
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15360126
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| Research Institution | Nihon University |
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Principal Investigator |
背戸 一登 日本大学, 理工学部, 教授 (40256798)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
渡辺 亨 日本大学, 理工学部, 講師 (80265933)
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| Keywords | 柔軟構造物 / 低次元化モデル / 多モード指導制御 / 運動制御 / 除振台 / 加振台 / 柔軟ロボット / 宇宙ステーション |
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| Research Abstract |
本研究では以下の研究課題を明らかにすることを目的として研究を遂行している。
(1)多数の振動制御すべきモードを有する大型構造物の振動と運動を表す集中定数系モデル作成法の構築
(2)巨大加振台を想定した多数の振動モードを有する柔軟加振台のモデリングと振動と運動の制御法
(3)多数の振動モードを有する柔軟除振台のモデリングと振動と運動の制御法
(4)同一振動特性を有する宇宙ステーションの複数太陽パドルの曲げとねじれの同時振動制御法
(5)高速搬送システムの振動と運動の制御法
そして,本年度は以下の研究実績を挙げることができた。まず,研究課題(5)に関して,2つの論文が日本機械学会論文集に掲載された。これは大型倉庫内で荷物を搬送する大型移動ロボットに関するもので,高速で荷物を移動するために運動に加えて振動を同時に制御する方法を理論と実験で明らかにしたものである。次いで,研究課題(1)に関して,新しいモデリング方法を構築し,自動車やロボットの運動と振動制御に適用した。これらの研究は日本機械学会論文集に1件と,韓国で開催された第2回アジア・マルチボディ国際会議論文集に3件掲載された。また,米国で開催された運動と振動の制御国際会議(MOVIC-04)でも1件発表し国際会議論文集((CD-ROM))に掲載された。
その他,研究課題(2),(3),(4)に関しては弾性ロータの磁気軸受のよる制御研究が,第9回磁気軸受に関する国際会議で1件,宇宙構造物の振動制御に関する論文がポーランドで開催された第10回電気電子情報学会(IEEE)で1件,前記運動と振動の制御国際会議(MOVIC-04)で2件発表された。また,大型除振装置を想定した柔軟除振装置の運動と振動の制御で1件,ビル構造物の連結振動制御で2件発表され,合計13件の研究実績を挙げることができ,収穫の多い1年であった。
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Research Products
(14 results)
