2005 Fiscal Year Annual Research Report
人間の動作情報融合化に基づいた移動ロボットへの指令生成に関する研究
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15360212
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| Research Institution | Tokyo University of Technology |
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Principal Investigator |
橋本 洋志 東京工科大学, バイオニクス学部, 助教授 (60208460)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
大山 恭弘 東京工科大学, バイオニクス学部, 教授 (00233289)
坪井 利憲 東京工科大学, コンピュータサイエンス学部, 教授 (20329171)
篠原 一彦 東京工科大学, バイオニクス学部, 教授 (00327082)
余 錦華 東京工科大学, バイオニクス学部, 助教授 (10257264)
石井 千春 工学院大学, 工学部, 助教授 (80296079)
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| Keywords | 移動ロボット指令 / 視線コミュニケーション / 視線追跡 / 注視範囲 / 人間動作モデリング |
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| Research Abstract |
本研究は、人間が得たい支援内容をロボットに伝達するため、あいまい性を有する複数の人間動作情報を融合化したものを支援情報として、この情報をロボット支援指令の一連のコマンド群として対応付ける手法の研究開発を目的としている。
本年度計画の目標であった,人間の視線情報を用いてロボットに入間の意図を推測させる研究に関し,顔面方向と視線角度との複合と注視点に対する相対角度問題,注視範囲および注視時間に関する次の知見を得た。
相対角度問題に対しては,頭の姿勢に関し3次元空間計測を用いることにより相対角度問題を解決した。これにより,6m x 6mという一般居住として充分広いスペースを被験者が動きながら視線計測を行うことを可能とした。
注視範囲に関し,2つの成果を示した。1番目は人間の180度以上という広い視野範囲をカバーして,顔面方向を基準視線とした広角レンズから標準画像に変換する技術を開発した。2番目は,1点注視よりも,ある特定物体の領域を指定した方が,ロボット移動における安全面の点から適当であるとことがわかった。注視時間について,視線の揺動,サッカードという問題に対処すべく,物体の属性と関連付けた時間区分分布法に基づき行った。この際,人間の視線の分布は距離と角度に依存することを指摘し,その考察を行った。
また,手のジェスチャを用いたロボット指令コマンド群において手の膨大な自由度を縮小した形のコマンドを提案し,そのコマンドを用いた移動ロボットの移動制御を実験的に評価した。
また,人間のそばで動作する際の,安心感を与える動作をアンケートおよび生体情報から明らかにした。
最後に,自由度が大きい人間動作について,周波数応答に基づく人間動作モデリングを検討し,ある動作における人間動作の上手・下手というスキルを評価できることを示した。
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