2003 Fiscal Year Annual Research Report
時空間情報伝搬スキームに基づく動画像からの3次元形状復元のオンライン実現
| Project/Area Number |
15500117
|
|---|
| Research Institution | Tokyo Metropolitan University |
|---|
Principal Investigator |
田川 憲男 東京都立大学, 工学研究科, 助教授 (00244418)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
皆川 明洋 東京都立大学, 工学研究科, 助手 (00305418)
|
|---|
| Keywords | 動画像 / 形状復元 / 多重解像度処理 / カルマンフィルタ |
|---|
| Research Abstract |
本年度は、動画像からの見え方の幾何学に基づく物体形状復元の枠組みにおいて、モデルパラメータ(カメラ運動、雑音パラメータ)の決定機能を備えた解像度方向への形状情報伝搬機構を検討した。形状情報のみを低解像度画像から高解像度画像へと伝搬させ、エイリアス誤差を避けた形状情報の獲得を行なうことは、本質的にカルマンフィルタの考え方で実現可能である。しかし、そのためには上述のモデルパラメータが既知でなければならず、本課題においてはこれらが未知であるため、対処が必要であった。これに対する今年度の成果として、処理を非線形カルマンフィルタの枠組みにまで拡張することにより、一般論の範疇で近似的に対処可能であることを確認した。ただし、その非線形性により初期値の与え方によっては処理が発散してしまう危険性があることから、適切な対応が必要であることが明らかになった。この点については、本課題の具体的意味及び特殊性を熟慮した系統的な方法を検討する予定である。
上記の検討に際して、本研究計画における基本的な仮定である「物体上の同一点の画像間での輝度値不変性」が成立しない状況についても検討した。光反射特性が拡散反射モデルで表現可能な静止物体をカメラが移動しながら撮影する場合は問題ないが、拡散反射モデルに従っていても物体が移動している場合には上記不変性は満足されない。このことは逆に、後者の場合に適切な処理を施すことにより、物体形状と同時に物体表面の反射率分布も決定できる可能性がある。そこで、物体表面が平面からなる簡潔な条件のもとで、そのための具体化手法を検討し、完全なアルゴリズムにまでは到達しなかったものの、実現可能性を明らかにすることができた。
|
