2005 Fiscal Year Annual Research Report
マイクロ能動カテーテルを用いる力覚付き低侵襲脳血管手術支援システム
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15500343
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| Research Institution | Kagawa University |
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Principal Investigator |
平田 英之 香川大学, 工学部, 教授 (90304576)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
郭 書祥 香川大学, 工学部, 教授 (40273346)
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| Keywords | 知能機械 / 医用システム / 医療・福祉 / 能動型カテーテル / 知能ロボティックス |
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| Research Abstract |
柔軟で,低電圧駆動が可能で,応答性に優れ,また生体内での安全性を兼ねそなえた超小型能動カテーテルを開発するため,当該研究者らは形状記憶合金(SMA)ワイヤをマイクロアクチュエータとするシリアル-パラレル型多ユニット・多自由度能動カテーテルを提案・試作した.当該研究では,応答性に優れ,生体内での安全性を兼ねそなえたマイクロ能動カテーテルの開発を一つ位置づけ,基礎研究を行い,低侵襲脳外科血管手術支援への応用を目指す.
当該研究では,いままでの研究成果に基づき,具体的に能動カテーテルの低侵襲脳外科手術支援への応用に着目し,インテリジェント能動カテーテルの微細加工,センシング機能の実現によるカテーテルの知能化,微細加工技術による2次元力計測センサーの製作,計測制御と情報伝達を行った.また,脳外科手術におけるプランニング支援システムを構築し,3次元情報提示,力覚感覚フィードバック,相互適応型の知的インターフェイスを開発した.具体的にセンシング機能の実現によるカテーテルの知能化・計測制御(位置と力制御)の準備実験を行った.本年度(平成17年度)にCCDカメラ付き顕微鏡とヘッドマウントディスプレーを用いて,3次元情報提示を行った.構築した脳外科手術におけるプランニング支援システムに対して,遠隔カテーテル先端中心の位置と姿勢のシフト制御,シミュレーション挿入実験("In Vitro")と動物実験("In Vivo")を行い,全体システムの操作性評価をも行った.
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