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2004 Fiscal Year Annual Research Report

安全性と作業性を考慮したマン・マシン融合船舶搭載型旋回クレーン制御システムの開発

Research Project

Project/Area Number 15560212
Research InstitutionTokuyama College of Technology

Principal Investigator

兼重 明宏  徳山工業高等専門学校, 機械電気工学科, 助教授 (70224615)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 藤本 浩  徳山工業高等専門学校, 機械電気工学科, 助手 (00311085)
Keywords旋回クレーン / 船体動揺 / 振れ止め制御 / 作業効率 / 安全性 / 搬送制御 / 荷振れ / 直線搬送
Research Abstract

本研究は、船舶搭載型の旋回クレーンを対象とし、安全性と効率性の観点から、人間の優れた判断能力と機械の優れた経済性、信頼性の利点を生かし、(a)監視と操作はオペレータ(人間)に依存させる。(b)目標軌道の導出や荷振れを抑制するための制御入力は機械的(自動的)に与える。(a)を(b)を融合させたマン-マシン共存型の船舶搭載型旋回クレーン搬送制御システムの構築を行う。これにより、非定常型の作業に対して融通が利き、しかも安全性、効率性の高いシステムの実現を図ることができると考える。昨年度までに、実験検証を行うための装置を設計・製作し、船上に搭載している旋回クレーンモデルを導出した。また、旋回クレーンの運転の旋回、ブームの起伏、荷の巻き上げ下げの3動作からなる操作を簡単化するため、旋回とブーム起伏動作の2つの操作だけでクレーンの運転を行うことができる運転支援システムのソフトウェアの開発を行っている。昨年度までの支援システムは、実験装置に与える入力はコンピュータ上で作成された入力であり、外部から操作、すなわちヒューマン・インターフェイスの部分が未完成であった。本年度は、ヒューマン・インターフェイスの開発と高速な演算を行うためのDSPを用いたハード面の製作を行った。これにより開発したシステムは、人間からの旋回とブーム起伏動作の2つの操作入力を与えるだけで、ブーム起伏角を計測し、荷の高さ位置を一定に保つことができ、安全性の面において優れている。今後は、従来行った荷位置の軌道に着目した手法を適用し、制御系荷振れの抑制を考慮した搬送制御システムの構築を行う計画である。

  • Research Products

    (4 results)

All 2004

All Journal Article (4 results)

  • [Journal Article] Real Time Path Planning Based on the Potential Method for an Autonomous Mobile Overhead Traveling Crane2004

    • Author(s)
      T.Akamatsu, A.Kaneshige, K.Terashima
    • Journal Title

      (CD-ROM)

  • [Journal Article] Real Time Path Planning Based on the Potential Method with 3-D Diffusion Process for an Overhead Traveling Crane2004

    • Author(s)
      Kaneshige, T.Akamatsu, K.Terashima
    • Journal Title

      Proc.of the 5th Asian Control Conference (CD-ROM)

      Pages: 1725-1732

  • [Journal Article] 自律型天井クレーンのポテンシャル法によるオンライン障害物回避経路計画2004

    • Author(s)
      兼重明宏, 赤松武, 寺嶋一彦
    • Journal Title

      計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (CD-ROM)

  • [Journal Article] ポテンシャル法による自律型天井クレーンのオンライン経路計画2004

    • Author(s)
      兼重明宏, 赤松武, 藤本浩, 寺嶋一彦
    • Journal Title

      計測自動制御学会中国支部講演会

      Pages: 178-179

URL: 

Published: 2006-07-12   Modified: 2016-04-21  

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