2004 Fiscal Year Annual Research Report
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15560213
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| Research Institution | Yamagata University |
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Principal Investigator |
水戸部 和久 山形大学, 工学部, 教授 (50229754)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山野 光裕 山形大学, 工学部, 助手 (70323178)
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| Keywords | 自律移動ロボット / 除雪ロボット / 野外作業ロボット |
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| Research Abstract |
本研究は家庭を対象とした自律移動小型除雪ロボットの開発研究を目的としている.平成16年度においては以下の装置試作,動作実験および性能試験を行った.
・ロボット内部への雪取り込部分の設計,製作および動作実験.本装置は,スプロケット,チェーンおよびそれにとりつけたパケット状板により構成され,それらの周回運動により雪をロボット本体へ運搬するものである.
・取り込んだ雪を圧縮し,方形状へ成型するための装置の開発,動作実験.本装置は,ロボット内部に取り込まれた雪を方形形状に圧雪するものである.
・雪上環境で除雪作業を目的とする移動が可能なクローラ機構の試作および動作実験.
これらの結果以下の問題点が明らかになり,それらにたいする改良方法の検討を行った.
・雪の取り込み機構においては,目的とするロボットへの応用可能性を認めたものの,装置そのものへの雪の付着およびロボット本体に想定以上の大きな推進力を要することが分かったため,改良を検討した.改良した機構ではロボットの進行方向に対して垂直方向のスクリュおよび水平方向のスクリュを組み合わせ,雪の取り込みから取り込んだ雪の圧縮までを連動して行えるように改良することとした.
・雪の圧縮および成型については,現状の平行移動する板材料の押し付けのみでは最終的な雪の密度が0.2程度までしか至らないことが分かった.上述のスクリュを用いる方式により改良することとした.
・ロボット移動のためのクローラは内部のモータを配置することで空間効率の良いものとなっている.クローラに取り付けるブレードの形状について検討をおこなった.
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