2003 Fiscal Year Annual Research Report
Project/Area Number |
15560230
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Research Institution | Japan Aerospace Exploration Agency |
Principal Investigator |
久保田 孝 独立行政法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (90211888)
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Keywords | 地中探査ロボット / 移動メカニズム / 全身埋没型 / 掘削システム / 月面内部探査 / マイクロロボット / レゴリス掘削 / 惑星探査 |
Research Abstract |
地中掘削探査ロボットの実現のため、完全埋没状態での地中の移動メカニズムに関して下記の検討を行った。 1.排出レゴリスのモデルによる検討 ・微粒体モデルを用いてレゴリスモデルを作成した。 ・排出レブリスを支持できる荷重の解析をおこなった。 2.レゴリス支持荷重の詳細実験 ・シミュラントを用いて動的荷重測定実験を行った。 ・実験結果より、0.2[m]より深い場所では提案する推進方式の実現可能性があることがわかった。 3.振動子を用いたレゴリス運搬方式の検討 ・トラフにねじり振動を加えてレゴリスを輸送する方式を検討した。 ・直流モータによる輸送装置を設計検討した。 ・試作システムを構築し、実験的検討を行った。 4.ローラ型レゴリス排出方式の検討 ・2つのローラを用いてレゴリスを排出する方式を検討した。 ・試作システムを構築し、実験的検討を行った。
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Research Products
(6 results)
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[Publications] K.Watanabe: "A Mole-Type Drilling Robot for Lunar Subsurface Exploration"Proc.of Int.Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space. (2003)
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[Publications] T.Kubota: "Micro Walking Robot Design for Planetary Exploration"Proc.of 6th Int.Conf.on Climbing and Walking Robots. (2003)
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[Publications] 久保田 孝: "宇宙探査ロボットの研究開発"日本設計学会誌. 38・6. 1-6 (2003)
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[Publications] 久保田 孝: "月面無人探査ローバの技術的検討"第4回宇宙科学シンポジウム. 1-57 (2003)
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[Publications] 久保田 孝: "月面地中探査のためのモグラ形ロボットの検討"第47回宇宙科学技術連合講演会. 3E7. 1485-1488 (2003)
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[Publications] 高橋 啓: "重力環境を考慮した移動メカニズムの検討"第9回ロボティクス・シンポジア. 4C2. 330-335 (2004)