2006 Fiscal Year Annual Research Report
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15560386
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| Research Institution | TOKAI UNIVERSITY |
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Principal Investigator |
大内 茂人 東海大学, 情報理工学部, 教授 (20287030)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
増田 良介 東海大学, 情報理工学部, 教授 (70157212)
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| Keywords | 自動車 / トラクションコントロール / ABS / 非線形外乱オブザーバ / リアプノフ関数 / 非線形制御 |
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| Research Abstract |
自動車の加速或いは減速時には,タイヤと路面との摩擦係数が走行性能に大きく影響する。雨や雪の日には摩擦係数が小さくなり,タイヤが空転して加速できない,或いはブレーキをかけてもスリップして車体の減速ができないという現象が生じる。このようなタイヤの空転現象に対して,現在は運転者のテクニックで対応,或いはファジー制御や線形制御理論を用いて,すべりが少なくなるような制御装置を設計しているが,非線形項であるタイヤと路面との摩擦係数の変動を積極的に考慮に入れておらず,より性能の高い制御システムを構築し,車の安全性,燃費を高めるためには,非線形項であるタイヤと路面との摩擦を積極的に考慮したシステムの構築が必要不可欠である。一方,自動車の駆動制御には駆動トルク,車輪の回転速度,車体の対地速度が必要であるが,これら3つの状態変数のうち車体の対地速度を測定することは困難である。そこで,外乱オブザーバを用いた推定値が代わりに用いられることが多い。しかし,実際の対地速度の代わりに,この推定値を用いた場合の制御系の安定化は明らかにされていない。
そこで,平成18年度の研究では,今までに構築した制御システム及び2慣性系簡易実験による結果を実車両に適用,制御効果の確認を行った。その手順は,最初に実車両適用のためのモデリングを行い,その後実車両のコントローラ上でABS＆トラクションコントロール制御系を構築,制御効果の確認実験を実施した。その結果,無制御時と比べて制御時には車体速度と車輪速度の間には良好な関係を保ちうることがわかった。今後は,様々な路面及び速度において制御効果を確認していき実用化を目指していく予定である。
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