2003 Fiscal Year Annual Research Report
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15700197
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| Research Institution | Himeji Institute of Technology |
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Principal Investigator |
近藤 克哉 姫路工業大学, 工学研究科, 助教授 (00295750)
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| Keywords | 位置姿勢推定 / 視覚制御 / ハンドアイ / アクティブビジョン / 単眼カメラ / 物体把持 / 多指ハンド |
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| Research Abstract |
本年度は,ロボットに熟練工の作業を実現させるため,以下のアルゴリズムの開発,多指ハンドの製作,及びそのアルゴリズムに基づく多指ハンドを備えるマニピュレーションロボットを用いた基礎実験・評価を行った.
1.マニピュレータハンド部に取り付けた高解像度カメラによる視覚情報と,システムが予め保持する認識対象部品の3次元モデルデータとの照合により,構造が簡単な部品について,種類判別,及び部品の位置姿勢認識.
2.上記1の推定結果と認識対象部品の形状情報等に基づき,ハンドリングのためのマニピュレーション制御.
3.接触部に圧力センサを設けた多指ハンドを用いて,上記1,2のアルゴリズム,及び各指の圧力センサ情報を用いた部品の取出し及び整列作業の基礎実験.
以上の実験から次の知見が得られた.
対象の3次元データが予め獲得されている状況下で,単眼カメラを用いて対象部品の位置姿勢を推定し,その推定精度を向上させるため,能動的にカメラを動かし複数フレームの画像情報を取得し,この画像情報を用いた推定を行い,また推定にカルマンフィルタを用いる手法を提案し,その有効性を明らかにした.
さらに,対象物体に対する動作(部品の種類判別・認識,位置姿勢の認識,ハンドリング嵌合・組立や取出し・整列など)をカメラ画像によって行うとき,マニピュレーション制御を容易にするとともに,動作を正確に行うことができる新規な構造を持つ多指ハンドの提案,試作を行い,その有効性を確かめた.
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