2003 Fiscal Year Annual Research Report

オムニカメラ・GPS・レーザーレーダを融合した次世代電動車椅子に関する研究

Research Project

Project/Area Number	15700381
Research Institution	Hosei University
Principal Investigator	小林一行法政大学, 工学部, 助教授 (50287843)
Keywords	電動車椅子 / レーザーレーダ / オムニディレクショナルカメラ / センサフュージョン / 自律走行 / 白線認識 / リアルタイム信号処理 / Differential GPS
Research Abstract	安全でかつ安心して使用できる自走行可能な車いすの開発は高齢者、障害者のQOL(Quality of Life)を増すことができ社会的意義は極めて大きい。現在、高齢者、障害者が使用する電動車椅子で問題となるのが、操作インターフェースの使いにくさ、操作に伴う安全性の確保の問題などがある。本研究では、高齢者、身体障害者、さらには介護者が使いやすい車椅子の操作インターフェースの開発、特に高齢者の健康安全性の確保などを考慮したインテリジェントな車いすを開発することが目的である。そのような観点から、今年度は、主に安全性を確保するための環境認識を基礎研究として、プロトタイプとなる電動車椅子へのオムニカメラ、GPS、レーザーレーダの実装及び、それらを使った実証実験等を行った。具体的な研究成果としては、・Differential GPSと車輪センサ、ジャイロセンサなどのセンサフュージョンによるリアルタイム位置計測の方法・屋外環境に適した白線認識法としてのオムニカメラの使用とそれを用いた場合の画像処理による白線認識法について・複数のロボットの整列法の提案・レーザーレーダを用いた環境認識法としての閉環境内でのリアルタイム2次元マップ生成法について・レーザーレーダとオムニディレクショナルカメラを用い特定の人物に自律的に追従し荷物などを運ぶことが可能な知的車両の開発・オムニディレクショナルカメラを用いた、知的車椅子などの対地速度、対地ゆれなどの検出法などに関する研究を行った。

Research Products

(6 results)

All Other

All Publications (6 results)

[Publications] Mitsuhiro Imamura, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe: "Real Time Positioning by Fusing Differential-GPS and Local Vehicle Sensors"SICE Annual Conference in Fukui. MPII-3-1. 943-946 (2003)
[Publications] Ken Ishikawa, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe: "A Lane Detection Method for Intelligent Ground Vehicle Competition"SICE Annual Conference in Fukui. MPII-16-2. 1406-1409 (2003)
[Publications] Tsukasa Ishigaki, Izumi Okawa, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe: "Alignment and Uniform Dispersion of Multiple Mobile Robots in a Room"SICE Annual Conference. WAII-16-3. 1309-1312 (2003)
[Publications] Hiroki Iikura, Shinya Ogawa, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe: "Real-Time 2D Map Building for an Unmanned Vehicle in a Closed Area"SICE Annual Conference. MPII-16-1. 1894-1898 (2003)
[Publications] Hiroki Iikura, Shinya Ogawa, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe: "Development of an Intelligent Vehicle that Can Follow a Walking Human"SICE Annual Conference. MPII-16-3. 1980-1983 (2003)
[Publications] Kazuyuki Kobayashi, Miwako Amemiya, Kajiro Watanabe: "Absolute Speed Estimation From Sequential Frames of Omni-Directional Image"SICE Annual Conference. MAI-2-3. 2016-2019 (2003)

2003 Fiscal Year Annual Research Report

オムニカメラ・GPS・レーザーレーダを融合した次世代電動車椅子に関する研究

Principal Investigator

小林 一行 法政大学, 工学部, 助教授 (50287843)

Research Products

[Publications] Mitsuhiro Imamura, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe: "Real Time Positioning by Fusing Differential-GPS and Local Vehicle Sensors"SICE Annual Conference in Fukui. MPII-3-1. 943-946 (2003)

[Publications] Ken Ishikawa, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe: "A Lane Detection Method for Intelligent Ground Vehicle Competition"SICE Annual Conference in Fukui. MPII-16-2. 1406-1409 (2003)

[Publications] Tsukasa Ishigaki, Izumi Okawa, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe: "Alignment and Uniform Dispersion of Multiple Mobile Robots in a Room"SICE Annual Conference. WAII-16-3. 1309-1312 (2003)

[Publications] Hiroki Iikura, Shinya Ogawa, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe: "Real-Time 2D Map Building for an Unmanned Vehicle in a Closed Area"SICE Annual Conference. MPII-16-1. 1894-1898 (2003)

[Publications] Hiroki Iikura, Shinya Ogawa, Kazuyuki Kobayashi, Kajiro Watanabe: "Development of an Intelligent Vehicle that Can Follow a Walking Human"SICE Annual Conference. MPII-16-3. 1980-1983 (2003)

[Publications] Kazuyuki Kobayashi, Miwako Amemiya, Kajiro Watanabe: "Absolute Speed Estimation From Sequential Frames of Omni-Directional Image"SICE Annual Conference. MAI-2-3. 2016-2019 (2003)

小林一行法政大学, 工学部, 助教授 (50287843)