内部モデル制御を利用した手ずり感覚を再現する墨すり機の制御に関する研究

2003 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 15760183
• Research Institution: Kanazawa Institute of Technology
• Principal Investigator: 鈴木 亮一 金沢工業大学, 工学部, 講師 (50319042)
• Keywords: 内部モデル制御 / 最適制御 / 墨すり機

Research Abstract

手ずり感覚を再現する墨すり機の開発を目的として、平成15年度はつぎのような成果を得た。
内部モデル制御とフィードバック制御を併用した制御系設計法を、墨すり機の制御へ応用するための新たな制御方法を提案した。この方法は従来の方法と異なり、墨と硯の間の力を一定に制御することが可能である。これにより、人間が墨をするときに与える力を予め入力すれば、常にある一定の力で墨をすることが可能になる。また、垂直方向の上下運動を制御する墨すり機を製作し、パソコンで制御するためのプログラムを開発した。実際に提案する制御方法を実装し、一定の力で墨すりが可能であることを確認した。
以上に関連する研究内容を、次の2件の講演論文にまとめた。
1)内部モデル制御によるロボットハンドのテレオペレーション:日本機械学会第8回「運動と振動の制御」シンポジウム論文集、pp.464-469、2003.
2)Internal Model Control for Sumi-Ink Rubbing Machine, SICE 2004 Annual Conference,2004.(submitted)
今後の課題は、制御系設計手法の精度を向上することやロバスト性の考察、および実用化のためパソコンベースからマイコンベースへ改良することである。