実時間動力学計算に基づく人間型ロボットとのインタラクションシステムに関する研究

2004 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 15760187
• Research Institution: Ichinoseki National College of Technology
• Principal Investigator: 多羅尾 進 一関工業高等専門学校, 制御情報工学科, 助教授 (80300515)
• Keywords: インタラクション / 人間型ロボット / 数値モデル / マンマシンインタフェース / モーションシミュレーション

Research Abstract

平成16年度は,人間型ロボットの実機および数値モデル間のインタフェースを構築することに取り組んだ.これらの概要について以下に報告する。
・運動情報の共有化
実機に搭載された各種センサの情報を外部コンピュータに取得し,これを数値モデルから参照できるシステムを構築した.また,オペレータが外部コンピュータ上のGUIを利用して数値モデルを操作できるシステムの一連を構築し,これを通じて生成された運動情報を実機の運動計画に参照して,その動作に反映できるようにした.なおロボット実機および数値モデル間の運動データの送受信には,無線LANを用いている.これらは,デスクトップ上で,人間型ロボット実機と数値モデルがリンクして,効果的な運動を生成するための基本部分として今後拡張していく計画である.
・外部センサ情報の取得
ロボット実機の外部に用意したステレオカメラの情報を用いてロボットの運動情報を取得するビジョンシステムを構築した.これは,ロボット実機の胴体に取り付けられたマーキングをステレオ視によって追尾し,ロボット運動時の胴体の位置および姿勢の変化を算出する処理を核としたシステムである.加えて,オペレータによって入力された力/トルク情報を6軸力覚センサおよびレシーバを介して計算サーバ内の数値モデルに取り込む力/トルク指令型の運動指令システムの基本部分を構築した.これらは,人間とロボット間の,効果的なインタラクションを確立するための基本部分として今後拡張していく計画である.