2004 Fiscal Year Annual Research Report
アクチュエータの最大性能を効率的に用いる機械制御アルゴリズムの開発
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15760322
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| Research Institution | Hiroshima University |
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Principal Investigator |
和田 信敬 広島大学, 大学院・工学研究科, 助手 (50335709)
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| Keywords | フィードバック制御 / アクチュエータ飽和 / 超高速サーボ / モデル予測 / 実時間最適化 |
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| Research Abstract |
平成16年度の研究実績の概要を以下に述べる.
1.パラメータ不確かさや外乱に対してロバストなモデル予測制御法の構築:
入力の振幅制約の存在したで、パラメータ不確かさや外乱に対してロバストなモデル予測制御アルゴリズムの構成法を示した[1].新たに構築した設計法は,線形行列不等式(LMI)制約条件の下で,線形関数を最小化する問題に帰着されており,数値的最適化アルゴリズムを用いることで容易に実行することが可能である.
[1]和田,齋藤,佐伯:l_2/l_∞外乱およびパラメータ不確かさを考慮した制約つきモデル予測制御;計測自動制御学会論文集,(2004)
2.超高速サーボ系の設計法の構築:
入力飽和の存在下で,既知のダイナミクスにより生成される目標入力に対し,制御量を定常的にオフセットを生じることなく,速やかに追従させる制御計の設計法を示した.この方法では,1)制御量が追従可能となる初期状態集合を明らかにしている,2)飽和状態を積極的に利用することでおん応答の高速化を達成している,3)設計問題は線形行列方程式と線形行列不等式を解く問題に帰着されており,効率的に解くことが可能などの有用な特徴を有している.
3.飽和フィードバック制御則のロボット制御への応用:
双曲線正接関数を利用した状態フィードバック制御則を提案した[2].この制御則を用いると,制御入力の振幅をある値以下に抑えたまま,非ホロノミック型移動ロボットを任意の有界外乱の存在下でロバストに目標軌道に追従させることが可能となる.
[2]N.WADA et al.: Robust Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot in the Presence of Disturbances ; JSME International Journal Series C, Vol.47,No.2,pp.694-701(2004)
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Research Products
(4 results)
