2003 Fiscal Year Annual Research Report
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15780171
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| Research Institution | Mie University |
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Principal Investigator |
森尾 吉成 三重大学, 生物資源学部, 助手 (90273490)
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| Keywords | 作業支援 / 作業者の位置検出 / 行動認識 / 手振り認識 / フレーム間差分 / CCDカメラ / パン・チルト・ズームカメラ / カメラキャリブレーション |
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| Research Abstract |
研究初年度の今期は,主に1.単カメラを用いた作業者追跡手法の開発,2.単カメラによる手振り動作の認識,3.パン・チルト・ズームカメラの制御プログラミング,4.超広視野追跡のためのカメラキャリブレーション,の以上4項目について研究を行った.
1.単カメラを用いた作業者追跡手法の開発
照明条件が大きく変化する屋外圃場において,フレーム間差分法を用いて複数の作業者を同時に追跡するための各種パラメータの調整を行うとともに,4つの作業動作(歩行動作,収穫動作,荷物持ち上げ動作,手振り動作)について,作業者の移動軌跡を求め,また,オプティカルフローを用いて作業動作を表現した.
2.単カメラによる手振り動作の認識
照明条件が変化し,影の影響がある屋外圃場において,作業者がカメラに向かって行う手振り動作を認識する方法を,開発した.6人の被験者に対して,画像中の被験者の大きさが約60%(300画素)で,手の振る速さを約1秒に1回程度に設定すれば,2回の手振り動作で手を振っていると認識することができた.しかし,画像中の被験者の大きさが30%,20%のように小さい場合や,手の振る速さが2秒に1回と遅くなると,認識することが困難になった.
3.パン・チルト・ズームカメラの制御プログラミング
パン・チルト・ズームカメラを制御するRS-232C制御プログラミングを行い,作業者を追跡するために必要なパン角,チルト角およびズーム値を自由に調整できるソフトウェアを開発した.
4.超広視野追跡のためのカメラキャリブレーション
複数のカメラが持つカメラ座標系を,圃場が持つ一つの世界座標に対応付けすることにより一部のカメラで検出できない作業者の世界座標を,別のカメラで獲得した画像から決定する方法を開発した.
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