2004 Fiscal Year Annual Research Report
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15780171
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| Research Institution | Mie University |
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Principal Investigator |
森尾 吉成 三重大学, 生物資源学部, 助教授 (90273490)
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| Keywords | 作業支援 / 行動追跡 / 位置検出 / 手振り認識 / 画像処理 / CCDカメラ / カメラキャリブレーション / 焦点距離 |
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| Research Abstract |
今年度研究計画としたテーマに共通する課題である,実用規模の圃場を対象とした1)作業者行動追跡方法,2)作業動作認識方法について焦点を絞り,研究開発を行った.
1.複数台カメラを用いた作業者行動追跡方法
3.5mmの焦点距離が短いカメラレンズを装着した2台のカメラを用いて,圃場全体を観察対象にした作業者位置検出方法を開発する過程で以下の知見を見いだした.
1)前実験として行った2台のカメラによるステレオ視計測では,圃場規模のカメラキャリブレーションを行う必要があることから実用的でなく,さらに一枚の画像に圃場全体を撮影するため画像解像度が低くなり,作業者位置を極端に誤って検出する問題があった.
2)複数のブロックに分割した圃場に対して,各ブロックとカメラ光軸とのなす角度をそれぞれのカメラについて求め,作業者の位置をブロックに付けた番号で表現する方法を新たに提案したが,圃場規模のカメラキャリブレーションが不要となり,15m四方の圃場において作業者の位置を正確に求めることが可能であった.
3)圃場を100ブロック,200ブロックとさらに細かくブロック分けすることにより,作業者の動きを初期ブロックの大きさより詳細に表現することが可能となった.
2.作業動作認識方法
圃場全体を一枚の画像に撮影し,作業者の大きさが画像全体に対して数パーセントとなる状況において,前年度開発した作業者手振り動作認識法を改良し,認識方法の有効性を検証した結果,作業者の手振りを,それ以外の動物体の軌跡と区別することが困難となり,手振りを認識するのに数十秒の時間を要した.作業者が小さく撮影された場合,手振り軌跡は単なる直線上を往復運動するため,直線往復運動する動物体を手振り運動とする認識手法を試みたが,背景に存在した木の葉の往復運動と区別することが困難であった.
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