2016 Fiscal Year Annual Research Report
ミニチュアヒューマノイドによる人にやさしいインタフェース
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15H02732
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| Research Institution | Yamagata University |
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Principal Investigator |
妻木 勇一 山形大学, 大学院理工学研究科, 教授 (50270814)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
水戸部 和久 山形大学, 大学院理工学研究科, 教授 (50229754)
天野 敏之 和歌山大学, システム工学部, 教授 (60324472)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | ユーザーインタフェース / マルチモーダルインタフェース / バーチャルリアリティ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
ミラーニューロンの存在が示唆しているように，人型のインタフェースは究極のインタフェースの一つと考えられる．これまで我々はミニチュアヒューマノイドMH-2と呼ぶウェアラブルテレイグジスタンスシステムを開発してきた．人型ロボットを介して遠隔地の人がコミュニケーションを図るシステムである．このようなシステムは，システムのインタフェースとしても機能する．本研究の目的は，人の「存在感」と「意図」を提示可能なミニチュアヒューマノイド技術を確立し，テレイグジスタンス技術をベースに，直観的で誰にでも理解しやすい，人にやさしいインタフェースを実現することである．このため，表情呈示と指先動作を実現する新しいミニチュアヒューマノイドMH-3を開発し，これらの技術を確立する．本年度得られた成果は以下の通りである．
1) MH-3開発：前年度の試作に基づき，MH-3本体に実装可能な3段1自由度ハンドを設計・開発した．また，前年度開発した腕部（片腕）を両腕化し，MH-3本体の機構部を開発した．さらに，手首と指部を駆動する直動モータ部の制御系を開発した．
2) テレイグジスタンスシステム開発：操作者の表情を取得するために，口元の形状を取得するKinect Face Tracking，頬の変位を計測する変位センサを組み合わせ，機械学習による判別システムを構築し，検証を行った．現在の認識率は50パーセント程度である．一方，アバターと操作者の幾何学的パラメータが異なる場合でも，操作者の臨場感を損なうことなく，対話者と自然なコミュニケーションを実現するための手法を提案した．
3) 表情提示システム開発：符号化印刷とプロジェクタカメラ系を用いた顔写真の表情操作を実現した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
ほぼ計画通り進んでいる．表情の認識率がまだ低いが今後システムの改良を行う．MH-2をベースにテレイグジスタンスシステムに関する周辺技術が蓄積され，当初予定していた以上の成果も得られている．以上より，おおむね順調に進展していると判断した．
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| Strategy for Future Research Activity |
おおむね順調に進んでいるため，予定通り，MH-3の開発を進め，人の「存在感」と「意図」を提示可能なミニチュアヒューマノイド技術を確立し，テレイグジスタンス技術をベースに，直観的で誰でも理解しやすい人にやさしいインタフェースを実現することを目指す．
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