2017 Fiscal Year Annual Research Report
Human Friendly Interface with Miniature Humanoid
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15H02732
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| Research Institution | Yamagata University |
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Principal Investigator |
妻木 勇一 山形大学, 大学院理工学研究科, 教授 (50270814)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
水戸部 和久 山形大学, 大学院理工学研究科, 教授 (50229754)
天野 敏之 和歌山大学, システム工学部, 教授 (60324472)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | テレプレゼンス / マルチモーダルインタフェース / バーチャルリアリティ / コミュニケーション / ユーザーインタフェース |
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| Outline of Annual Research Achievements |
ミラーニューロンの存在が示唆しているように，人型のインタフェースは究極のインタフェースの一つと考えられる．これまで我々はミニチュアヒューマノイドと呼ぶウェアラブルテレイグジスタンスシステムを開発してきた．人型ロボットを介して遠隔地の人がコミュニケーションを図るシステムである．このようなシステムは，システムのインタフェースとしても機能する．本研究の目的は，人の「存在感」と「意図」を提示可能なミニチュアヒューマノイド技術を確立し，テレイグジスタンス技術をベースに，直観的で誰にでも理解しやすい，人にやさしいインタフェースを実現することである．このため，表情呈示と指先動作を実現する新しいミニチュアヒューマノイドMH-3を開発した．本年度得られた成果は以下の通りである．
1) MH-3開発：３段１自由度ハンドの動きを向上させるための改良を行い，７自由度アームに実装し，動作を検証した．また，ハンドを取り付けた状態でのアームの制御を実現した．
2) テレイグジスタンスシステム開発：指操作を行うために，フォトインタラプタを用いた操作インタフェースを開発した．また，アバターと操作者の幾何学的パラメータが異なる場合でも，操作者の臨場感を損うことなく，対話者と自然なコミュニケーションを実現するための手法(Direction Consistent Approach)を提案し，MH-2のモデルに対し実装した．
3) 表情提示システム開発：符号化印刷とプロジェクタ・カメラ系による表情提示を行うため，プロジェクタ・カメラ系の光学設計を行い，開発した機器を本体に組み込んだ．
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| Research Progress Status |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(3 results)
