2016 Fiscal Year Annual Research Report
聴導犬をモデルにした接触コミュニケーションロボット
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15H02768
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| Research Institution | Nagoya Institute of Technology |
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Principal Investigator |
中村 剛士 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (90303693)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山田 晃嗣 情報科学芸術大学院大学, メディア表現研究科, 准教授 (30405138)
岩堀 祐之 中部大学, 工学部, 教授 (60203402)
片上 大輔 東京工芸大学, 工学部, 准教授 (90345372)
加納 政芳 中京大学, 工学部, 教授 (90387621)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | ヒューマンロボットインタラクション / 聴導犬 / 接触 / コミュニケーション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
HRI分野を含むロボット研究では，安全確保のため，ロボットから人への接触は回避することがこれまで重要な課題であった．一方，背後から肩を軽く叩く，横から脇腹を突っつくといった接触による情報伝達を，人同士では日常的かつ効果的に利用している．CGの仮想エージェントとは異なり，ロボットは人同様に物理的身体性を持つことから，接触コミュニケーションは，人とロボット間でも有効な手段になると考える．本研究では，pHRI分野への感性情報処理的アプローチとして，聴導犬をモデルとしたロボットを開発し，「ロボットから人への接触による情報伝達」の実現を目指す．本研究は，聴覚障がい者支援はもちろん，広く一般に利用可能な新しいコミュニケーション手段を提案・開発し，HRIの発展と人々の生活レベル向上に貢献する．
平成28年度は，まず，ロボットの実利用としての課題として「起床アラーム」を設定した．この課題に対して，睡眠状態にある被験者をロボットによって起床させる実験を行った．結果としては，ロボットによる起床が十分可能であることが確認され，ロボットの有用性を示すことができた．他方，接触行動に至るまでの処理を実現するため，前年度までに設計・構築してきたロボットの行動モデルを改良した．改良においては，ロボットが過去にユーザを発見した位置情報かを利用し，ベイズ推論によっって現在ユーザがいる在位置を推定するモデルを導入した．実際にこのモデルをロボットに実装し，シミュレータおよび実環境で有効性を確認した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
まず，ロボットの接触動作については，起床アラーム実験においてその有効性が確認できており，基本的な動作設計にはほぼ問題がないと考える．
また，ロボットの行動モデルについても，実ロボットを用いた実験で有効性を確認できており，順調に推移していると考える．
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| Strategy for Future Research Activity |
ロボットの接触動作については，これまでに基本的な設計は完了しており，今後は動作のチューニングを行うことが残された課題である．
また，ロボットの行動モデルについては，今後，より実利用環境に近い環境を設定した実験を行い，提案モデルの有効性を確認するとともに，実利用環境における課題の洗い出しを行いたいと考えている．
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[Presentation] Behavior Model for Hearing-Dog Robot2016
Author(s)
Hoshito Kudo, Tomoya Koizumi, Tsuyoshi Nakamura, Masayoshi Kanoh and Koji Yamada
Organizer
International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS & ISIS 2016)
Place of Presentation
札幌
Year and Date
2016-08-25 – 2016-08-28
Int'l Joint Research
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