2019 Fiscal Year Annual Research Report
Proposal of a novel motion-instruction scheme employing weak force-induced voluntary movements and multi-dimensional comparison with ordinary schemes
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15H02929
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| Research Institution | Mie University |
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Principal Investigator |
野村 由司彦 三重大学, 工学研究科, リサーチフェロー (00228371)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
津田 尚明 和歌山工業高等専門学校, 知能機械工学科, 准教授 (40409793)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | ユーザインタフェース / 知能ロボティックス / 感性情報学 / 生物・生体工学 / 認知科学 / 教育工学 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
1. 指触覚インタフェースでの長期学習効果：学習戦略は，1試行の学習過程を，Step1「2次元等速直線運動による目標滑りの被提示・指触覚知覚」，Step2「知覚した滑りを上肢運動で表現」だけでなく， Step3「自ら表現した滑りについて，被提示・知覚による再認」，Step4「目標滑りの再度の被提示・知覚による自ら表現した滑りと目標滑りとの差異の理解」を追加することで学習効果の向上を図った．このような試行を1日当たり1時間訓練＋30分休憩を8日間繰り返す長期訓練の結果，速さ・角度では知覚/再現性能が改善された．その一方で時間では訓練効果が認められなかった．時間の場合，長年の経験の結果，変容し難い一定の精度が体得されていることによると考えられる．
2. 外骨格型肘肩関節屈曲３リンクアクチュエータを用いた実験
2.1上腕三頭筋に関る肘関節屈曲速度変化のJND：①低筋活性・運動主体感あり(外力なし・短縮性収縮)，②高筋活性・運動主体感あり(2N・m外力あり・短縮性収縮)，③高筋活性での運動主体感なし(2N・m外力あり・伸張性収縮)におけるJNDを測定し、それらの間に有意差が認められないことを確認した．
2.2 肘肩関節屈曲を複合した手先運動について，速度に注目した動作の教示：①受動的な運動単独での知覚，②能動的な運動単独での実行，③受動的運動知覚から能動的運動実行に至る知覚・実行について，「ばらつきの分散」に基づいて性能の関係を調査した．その結果，３つの実験の分散は，いずれもウェーバー則に従う，実行の分散は知覚に比べて小さい，さらに知覚・実行の分散は知覚および実行単独での分散の和に概ね一致した．
3. 松葉杖歩行動作学習支援システム：振り子式トルク発生装置により歩行に物理的外乱を与えるシステムにより歩行乱れ修復動作の学習が支援できること，およびＨＭＤを介して障害物を提示するシステムにより障害物回避動作の学習が支援できることを，明らかにした．
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| Research Progress Status |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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