2018 Fiscal Year Annual Research Report
Inspection Robot System and Deterioration Diagnosis Method of Building Wall Which Can Be Used Also for Normal and Disaster Situations
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15H02981
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| Research Institution | Shonan Institute of Technology |
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Principal Investigator |
井上 文宏 湘南工科大学, 工学部, 教授 (50211751)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
北洞 貴也 湘南工科大学, 工学部, 教授 (30204910)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 拠点ロボット / 検査ロボット / 不整地走行 / 垂直壁面移動 / 建物劣化診断 / 打音検査 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では平常時や災害時にも使用できる検査システムの開発と災害損傷を受けた建物の劣化診断方法を確立し，検査システムの継続的な運用を行うことを目的とする。平成30年度では、以下の３つの内容について研究を進め、そのまとめを実施した。
（１）拠点ロボットの基礎研究 災害時には不整地面や倒壊が想定される建物にロボットが移動することを想定し、ロボット本体に複数台の中型ダクトファンを装備することで、壁面を押付けながら移動できる検査装置の製作と移動実験を実施した。ダクトファンによる水平反力を利用することで、本体の回転や風外乱などの影響も抑えられ、有効な駆動機構であることを確認した。また壁面移動時の条件や問題点を明らかにした。拠点ロボットの固定方法では突張り方式の機構を本体に組込み、壁面との固定方法を実験的に検証した。実機壁での移動実験では、浮力による重量軽減と壁面への押付けを可能にする各種のデータ取得、ロボットの固定方法などを検証し、安定した壁面移動が可能であることを確認した。
（２）自走検査ロボットの基礎研究 拠点ロボットから降ろされたワイヤーを昇降する機構として、交差式ローラによる自律移動機構を考案し、その性能を検証した。交差式ローラは簡易機構であるが、引張力が大きく取れるので、速度調整、移動方向が容易に制御できる利点が確認できた。またダクトファンによって本体を壁面に押付け保持できるため、安定的な検査が実施できる可能性を得た。
（３）建物劣化診断方法 開発した打音検査装置の機構やマイクロホン性能、解析プログラムを修正し、実際の劣化タイル壁での検査を行い、健全部、劣化部等の騒音波形や特徴を整理した。また、壁面のひび割れ状態を検査するため、画像カメラ、画像解析用の開発プログラムを修正した。打音解析と画像解析を併用することで、壁面検査ためのシステム化を行い、実用的な点検への可能性を得た。
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| Research Progress Status |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(6 results)
