2017 Fiscal Year Annual Research Report
Application of robotic wear curara for intractable neurodegenerative diseases
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15H03031
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| Research Institution | Shinshu University |
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Principal Investigator |
吉田 邦広 信州大学, 医学部, 特任教授 (90242693)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中村 昭則 信州大学, 医学部, 特任教授 (10303471)
橋本 稔 信州大学, 学術研究院繊維学系, 特任教授 (60156297)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 歩行アシスト / 着脱型ロボット / 脳卒中 / 脊髄小脳変性症 / 同調制御法 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
脳卒中（片麻痺）患者15名に対して，curaraによる歩行アシスト効果を検証した。2つのアシスト条件で歩行試験を行い歩行速度，歩幅，ケイデンス，左右関節角度比を検討した。歩行試験では，curara着用，歩行アシストなしによる歩行で患者の歩行周期と関節振幅角度を取得して，この基本データを100%とした。基本データに対して，条件Aは，歩行周期100%，股関節振幅角度130%とし（振幅増大設定），条件Bは，歩行周期90%，股関節と膝関節の振幅角度は100%とし（周期短縮設定），同調ゲインは，両条件ともに中程度の股関節Ch=0.3，膝関節Ck=0.4とした。
その結果，条件Aでは，歩行速度19%，歩幅11%，ケイデンス7%増加，条件Bでは，歩行速度27%，歩幅14%，ケイデンス11%増加した。さらにいずれの条件ともに股関節と膝関節の左右関節角度比（麻痺側の振幅角度と非麻痺側の振幅角度の比で，両方の関節角度が等しい場合角度比は1になる）が1に近づいたことから，左右の非対称性が改善したと考えた。
脊髄小脳変性症患者10名に対してcuraraによる歩行アシスト効果を検証した。試験方法は，3次元動作解析システム環境下において，腰部に加速度センサを取り付けた患者の自然歩行（curara未装着）ならびにアシスト時の歩行を比較した。歩行アシスト条件は同調ゲインを変えた3つの条件を選定，歩行評価の指標として，歩行の滑らかさを示すharmonic ratio（HR）を用いた。HRは値が高いほど滑らかで安定した歩行であるとされる。その結果，歩行アシストにより左右，前後，上下軸成分のHRに増加傾向が見られた。特に，同調ゲインCh=0.4，Ck=0.5の条件では，アシストなしと比較して，左右方向に11.1%，前後方向に23.4%，上下方向に23.3%のHR増加率を確認することができた。
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| Research Progress Status |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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