2016 Fiscal Year Annual Research Report
柔軟パラレルメカニズムによる日常装着できる上肢動作支援装置
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15H03054
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
荒田 純平 九州大学, 工学研究院, 准教授 (40377586)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
橋爪 誠 九州大学, 医学研究院, 教授 (90198664)
木口 量夫 九州大学, 工学研究院, 教授 (90269548)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | リハビリテーション / 医療・福祉ロボット / 知能ロボティクス / 機構学 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
当該年度に実施した研究の成果として、昨年度に開発した上肢動作支援装置として用いるための手首、肘をそれぞれ２自由度、合計４自由度を駆動するための試作機について、実験評価を行い課題抽出を行った。その結果から、より広範に装置を応用するためには遠隔に駆動源を配置することが有効であることがわかった。具体的には、より装置を小型・軽量に構成できるため、広範なユーザーに適用できる可能性がある。
よって当該年度では、柔軟メカニズムに特化した駆動源として、フレキシブルシャフトに構想を得た２重の柔軟シャフト構造によって回転力を伝達し、動作端近傍で送りねじによって直動動作に変換，駆動する試作機を開発した。柔軟メカニズムには機構本体に柔軟性を有しており、可逆運動性をむしろ必要としないため，このような小型・軽量化に資するシンプルな構造を可能とした。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
予定通り試作機の開発を進捗し、荒田に生じた課題に解決の目処を得ているため。
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| Strategy for Future Research Activity |
次年度においては、開発した遠隔駆動源配置を手首、肘部へ適用し、かつ検討を進めている肩部の駆動メカニズムを開発し、統合する予定である。
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