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2015 Fiscal Year Annual Research Report

水中ロボットを利用した葛籠尾崎湖底遺跡の調査

Research Project

Project/Area Number 15H03271
Research InstitutionRitsumeikan University

Principal Investigator

矢野 健一  立命館大学, 文学部, 教授 (10351313)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 川村 貞夫  立命館大学, 理工学部, 教授 (20186141)
島田 伸敬  立命館大学, 情報理工学部, 教授 (10294034)
Project Period (FY) 2015-04-01 – 2019-03-31
Keywords水中考古学 / 湖底遺跡 / ロボット / 画像処理
Outline of Annual Research Achievements

2015年度は計3回ロボットを用いた葛籠尾崎湖底遺跡調査を実施した。第1回は、矢野・川村が参加。2015年6月13日(土)、葛籠尾崎南端より150m東の水域で「海観」ロボット投入し、砂地でのハイビジョンカメラ撮影に成功。その後、seabotixに変更し、調査する。葛籠尾崎より東へ1~2㎞の水域4地点(水深50~60m)の湖底地形の画像撮影に成功するが、土器は未発見。
第2回は、矢野・川村・島田が参加。2015年8月24日(月)、葛籠尾崎南端から10~500m南の水域で6地点を調査(水深4~70m)。すべての地点で「海観」ロボットによる湖底地形画像撮影に成功。35°26’22.74″、136°08'49.66"付近(水深28.9m)で須恵器杯と思われる物体発見。35°26’25.22″、136°08'48.63"付近(水深44.9m)で須恵器杯と思われる物体発見。
第3回は、矢野・川村が参加。2915年11月29日(日)、葛籠尾崎南端より東~東南へ10~300mの水域で4地点調査し(水深3.8~61m)、「海観」ロボットによる湖底遺跡の画像撮影に成功するが、土器は未発見。
以上、3回の調査を含め、これまでの計10回の調査の概要報告を作成した。この報告は2016年度に公開予定。この調査の成果を受けて、川村はロボットを改良し、より詳細な画像を物体に接近して撮影できるよう小型カメラを搭載予定。島田は撮影された須恵器と思われる物体の画像処理を実施し、三次元画像を得た。
しかし、予期せぬ研究分担者交代のため、予定していた湖底微地形把握のためのマルチビーム測深器による調査が実施できなかった。適切な業者と担当者を探して2016年度に実施したい。

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

計3回の調査を実施することが出来た。湖底の地形撮影は成功しており、土器の発見も進んだ。画像処理の方向性も探ることが出来た。しかし、予期せぬ研究分担者交代のため、予定していた湖底微地形把握のためのマルチビーム測深器による調査が実施できなかった。適切な業者と担当者を探して2016年度に実施したい。

Strategy for Future Research Activity

2016年度は日本考古学協会や世界考古学会議でこれまでの調査成果を発表する。併せて、4回程度、湖底遺跡の調査を実施する。物体のより詳細な画像を得るためにロボットに別途、小型カメラを搭載するよう、改良する。2015年度に予定していたが実施できなかった湖底微地形把握のためのマルチビーム測深器による調査を適切な業者と担当者を探して2016年度に実施したい。また、調査成果のGISを用いた表示について、大学院生と協力して見やすい形で表示できるよう、工夫する。

  • Research Products

    (6 results)

All 2016 2015

All Journal Article (2 results) Presentation (4 results) (of which Int'l Joint Research: 2 results,  Invited: 1 results)

  • [Journal Article] Highly Energy-Efficient Palletizing Tasks Using Resonance-Based Robot Motion Control2016

    • Author(s)
      Kento Matsusaka, Mitsunori Uemura and Sadao Kawamura
    • Journal Title

      Journal of Mechanical Engineering and Automation

      Volume: 6/ 1 Pages: 8-17

  • [Journal Article] A Stiffness Adjustment Mechanism Maximally Utilizing Elastic Energy of A Linear Spring For A Robot Joint2015

    • Author(s)
      Mitsunori Uemura, Kento Matsusaka, Yawara Takagi and Sadao Kawamura
    • Journal Title

      Advanced Robotics

      Volume: 29/ 20 Pages: 1331-1337

  • [Presentation] 水中ロボットを用いた葛籠尾崎湖底遺跡調査の中間報告と課題2016

    • Author(s)
      矢野健一・川村貞夫・島田伸敬・坂上憲光・三ツ井友輔・妹尾一樹・加治木太郎
    • Organizer
      一般社団法人日本考古学協会第82回(2016年度)総会
    • Place of Presentation
      東京学芸大学(東京・小金井市)
    • Year and Date
      2016-05-29
  • [Presentation] “Motion Control of Underwater Robotic Arm using Calibration-Free Visual Servoing System”2015

    • Author(s)
      Akihiro Kawamura, Manami Kubo, Kenshiro Yokoi, Norimitsu Sakagami, Sadao Kawamura
    • Organizer
      Proc. of the Oceans2015 MTS/IEEE
    • Place of Presentation
      Genova(Italy)
    • Year and Date
      2015-05-18 – 2015-05-21
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] ビジュアルフィードバックを用いた水中4自由度ロボットアームの運動制御2015

    • Author(s)
      久保愛美・河村晃宏・坂上憲光・川村貞夫
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in 京都(ROBOMEC2015)講演論文集
    • Place of Presentation
      みやこメッセ(京都・京都市)
    • Year and Date
      2015-05-17 – 2015-05-19
  • [Presentation] “Underwater Robot Development for Manipulation Task and their Uses in Biwa Lake”2015

    • Author(s)
      Sadao Kawamura
    • Organizer
      Proc. of the IFAC Workshop on Navigation, Guidance and Control of Underwater Vehicles (NGCUV2015)
    • Place of Presentation
      Girona(Spain)
    • Year and Date
      2015-04-28 – 2015-04-30
    • Int'l Joint Research / Invited

URL: 

Published: 2017-01-06  

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