Duplication of Motion and Force Sense between Remote Colony Using Telecopy Robot

2017 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 15H03937
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Dynamics/Control
• Research Institution: Toyohashi University of Technology
• Principal Investigator: Takanori Miyoshi 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (10345952)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 今村 孝 新潟大学, 自然科学系, 准教授 (10422809) ; 上 泰 明石工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (20413809) ; 真下 智昭 豊橋技術科学大学, エレクトロニクス先端融合研究所, 准教授 (20600654) ; 石橋 豊 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (40252308) ; 小山 慎哉 函館工業高等専門学校, 生産システム工学科, 准教授 (50435385) ; 上木 諭 豊田工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (50467213) ; 寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60159043) ; 兼重 明宏 豊田工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (70224615) ; 青木 悠祐 沼津工業高等専門学校, その他部局等, 講師 (70584259) ; 北川 秀夫 岐阜工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (80224955) ; 三枝 亮 豊橋技術科学大学, 人間・ロボット共生リサーチセンター, 特任准教授 (80386606) ; 大場 譲 仙台高等専門学校, 総合工学科, 准教授 (80455104) ; 河合 康典 石川工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (90413765)
• Project Period (FY): 2015-04-01 – 2018-03-31
• Keywords: 遠隔制御 / バイラテラルテレコントロール / テレコピーロボット

Outline of Final Research Achievements

A robot that faithfully reproduces the master's motion and force sense in a remote place is defined as a telecopy robot. Consider an environment where its own copy robot exists in a remote place and a copy of a person (master) located in the remote place exists in front. Then, in this research, 1. Presentation of the concept of a telecopy robot and fabrication of a dual arm copy robot having an omnidirectional movement function to realize it. 2. Proposal and Implementation of 4ch Bilateral Control Algorithm Stable for Communication Delay. 3. Realization of bilateral remote control by copy robot, was carried out. Thus, it was proved that it is feasible to experience as if you are doing direct mechanical interaction with the remote master at the immediate copy robot.

Free Research Field

制御工学