2017 Fiscal Year Annual Research Report
Development of active tension control system utilizing crawler tension
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15H04573
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| Research Institution | Mie University |
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Principal Investigator |
福島 崇志 三重大学, 生物資源学研究科, 准教授 (00452227)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
井上 英二 九州大学, 農学研究院, 教授 (00184739)
松井 正実 宇都宮大学, 農学部, 教授 (10603425)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 履帯張力 / セミクロトラクタ / 機構解析 / 発振回路 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
揺動機構を有する履帯走行部では、弾性体であるゴム履帯の張力変動がトラクタの走行性に影響を及ぼすことが明らかになった。この張力変動を逆利用することで、トラクタの走行性向上が期待できる。この履帯張力の制御系構築には、張力をリアルタイムで計測するセンサ開発が不可欠である。一方、不整地を走行する履帯トラクタは、思わぬ負荷（特に旋回時）により履帯が破損、脱輪することが報告されている。これを事前に回避するには、履帯張力センサや張力制御が有効である。本研究では、履帯張力変動をリアルタイムでセンシングする技術開発から、履帯トラクタの走行・作業性向上に加え、履帯の破損や脱輪を事前に防ぐ安全性に関する揺動式履帯走行部のアクティブ制御の開発を目的とする。
これまでに，履帯内部構造に着目した張力センサの基礎実験を実施した．考案した計測方法では，ゴム内部に配置されるスチールコードを電極とした発振回路を構成し，その発振周波数から張力測定を試みた．精度実験では，張力と発振回路出力の間に線形性が確認され，考案した計測方法の有効性が示せた．この結果をもとに，ゴム履帯製造メーカと技術相談を重ね，試験用ゴム履帯の提供と今後の研究計画について協議することとなった．また，シミュレーションにおいては，すでに構築された履帯張力を考慮したゴム履帯モデルを用い，セミクロトラクタ全体をモデル化し，履帯パラメータの違いによるけん引や走行速度の差異，ゴム履帯張り具合による走行性の差異などを解析した．
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| Research Progress Status |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(2 results)
