2016 Fiscal Year Annual Research Report
Development of tele-operation support system for rescue robot operator using failure expriences of training
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15H06102
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
河野 仁 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特任研究員 (70758367)
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| Project Period (FY) |
2015-08-28 – 2017-03-31
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| Keywords | 遠隔操作支援システム / レスキューロボット / 予兆検知 / 注意喚起 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成28年度ではレスキューロボットが記録した情報（注意環境情報）と類似した環境を検知した場合に，遠隔操作者に注意喚起を行うユーザインタフェースの開発と，これまでの成果の対外発表を行った．
初年度では，レスキューロボット（以下ロボット）が遠隔操作者の指示により，遠隔操作に注意が必要な注意環境情報の記録システムを開発した．平成28年度では，初年度の成果を活用して遠隔操作者への注意喚起ユーザインタフェースと統合し，遠隔操作訓練の事例を用いたロボットの遠隔操作支援システムを実現した．注意喚起インタフェースは，遠隔操作者が使用するロボットのカメラ映像画面に，半透明な任意の色をオーバラップさせて表示することが可能であり，その表示領域は，ロボットから受信した情報により制御される．たとえば，ロボットが注意の必要な環境情報として，ロボット上部に障害物が存在する環境においては，ロボットに実装されたレーザレンジファインダにより検知可能であり，その検知情報をユーザインタフェースに送信することで，表示領域が指定される．
以上により，本研究課題で目標としていた，ロボットの遠隔操作訓練時の注意環境情報の記録と本番環境での注意環境の検知，遠隔操作ユーザインタフェースを介した遠隔操作者への非言語な注意喚起の一連の流れを実現するロボット遠隔操作支援のための基礎的システムを実現した．
今後は，環境情報記録における情報圧縮や，圧縮された情報を用いた注意環境の検知精度，遠隔操作者に伝わりやすい注意喚起手法などの実用化研究が今後の展開である．
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| Research Progress Status |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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